[发明专利]用于复杂环境中的全自主消防灭火侦察机器人及工作方法在审
申请号: | 202010522825.5 | 申请日: | 2020-06-10 |
公开(公告)号: | CN111617414A | 公开(公告)日: | 2020-09-04 |
发明(设计)人: | 谢北萍;鲍明松;郑安;姬增起;姚世伟;孙洪秀;贾卫国 | 申请(专利权)人: | 中国船舶重工集团应急预警与救援装备股份有限公司;山东国兴智能科技股份有限公司 |
主分类号: | A62C27/00 | 分类号: | A62C27/00;A62C37/00 |
代理公司: | 济南舜科知识产权代理事务所(普通合伙) 37274 | 代理人: | 徐娟 |
地址: | 430200 湖北省*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 复杂 环境 中的 自主 消防 灭火 侦察 机器人 工作 方法 | ||
本发明涉及一种用于复杂环境中的全自主消防灭火侦察机器人包括;车体,所述车体用于对安装于车体两侧的悬挂组件以及安装于车体上部的各组件进行连接支撑;悬挂组件,用于驱动车体移动;安装于车体上的消防灭火组件、侦察组件、降温组件、传感照明组件、控制模块、通讯模块。采用防爆激光雷达和避障传感器组合,实现对现场的环境建模、运动避障和路径规划,配合热成像仪实现对火源的自动追踪,利用消防灭火组件完成全自主智能侦察和灭火,提高了现场对灾害的处理效率和智能化程度。且不需要人工近距离操控,提高消防灭火的安全性。
技术领域
本发明属于机器人技术领域,具体涉及一种用于复杂环境中的全自主消防灭火侦察机器人及工作方法。
背景技术
消防机器人作为特种机器人的一种,在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。现场指挥人员可以利用其进行先期压制,并根据其反馈结果,及时对灾情做出科学判断,从而对灾害事故现场工作做出正确、合理地决策。
目前国内外投入使用的消防机器人一般由带动力的全地形底盘作为行驶与载重基体,在其之上装载灭火设备、洗消设备、排烟设备、照明设备、侦查设备等进行各种特种救援作业,以及装载数据采集、处理、反馈设备进行现场数据反馈,所有设备的控制及传输均通过无线传输进行,消防机器人的应用显著提高了处理恶性事故的能力并大大减少了人员的伤亡。
例如申请号为CN201821656812.1的专利公开了适用于地铁援救的模块化消防灭火机器人,包括机器人本体和远程控制终端,使用机器人本体和远程控制终端实现无线通信,最终实现消防官兵在远距离外进行消防侦查和灭火工作。
申请号为CN201721504560.6的专利公开了一种消防排烟灭火机器人控制系统,机器人本体采用柴油内燃机作为动力源,机器人本体控制箱通过无线方式接收远程控制箱发出的控制命令来控制机器人的各种动作,接收各种传感器信号传送至远程控制箱显示,实时监控设备运行状态。
火灾现场的环境和地形都比较复杂,需越过或躲避较多地面甚至空中的障碍物,目前现有的机器人多采用半自动化的无线遥控方式,需要人工通过控制台在距离百米外,并通过配合前端摄像机或避障传感器对机器人车体前方障碍物进行观测并操纵机器人,当前方出现浓雾时,该方法极易因机器人碰撞至前端障碍物造成机器人损伤。另外,由于需要近距离人工遥控,当机器人面临爆炸性或有毒气体环境时会威胁到操作人员,采用半自动化人工遥控的灭火机器人方案并不适用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于复杂环境中的全自主消防灭火侦察机器人及其工作方法,采用防爆激光雷达和避障传感器组合,实现对现场的环境建模、运动避障和路径规划,配合热成像仪实现对火源的自动追踪,配合消防水炮完成全自主智能侦察和灭火。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:用于复杂环境中的全自主消防灭火侦察机器人包括:
车体,所述车体用于对安装于车体两侧的悬挂组件以及安装于车体上部的各组件进行连接支撑;
悬挂组件,用于驱动车体移动;
安装于车体上的消防灭火组件、侦察组件、降温组件、传感照明组件以及安装于车体内部的控制模块、通讯模块。
具体地,所述悬挂组件包括轮系组件、驱动组件、支撑侧板和履带,所述轮系组件用于导向和承托履带;所述驱动组件与履带啮合连接;所述支撑侧板是悬挂组件的主体,支撑侧板通过软连接与轮系组件连接,支撑侧板还与车体连接,用于支撑车体并承受转向扭矩。
具体地,所述消防灭火组件包括消防水炮、摄像头,所述消防水炮通过连接件与车体连接,能够实现回转和俯仰调整,所述摄像头固定于消防水炮的外周上,能随消防水炮移动。
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