[发明专利]一种便于更换夹爪的水果摘取辅助设备

说明书

本发明公开的一种便于更换夹爪的水果摘取辅助设备，包括储存盘，所述储存盘下端面轴心处固定连接有机体，所述储存盘轴心处设有开口向上的升降腔，所述升降腔外圆面阵列分布四个延伸至所述储存盘内部的储存腔，所述储存腔靠近轴心一端与所述升降腔相连通，本发明通过能够旋转更换机构对处于储存腔内部不同的夹爪模块进行更换，并通过自锁块对夹爪模块进行限位，有利于夹爪模块的存放，再通过升降旋转机构，夹紧机构实现对夹爪模块的夹紧并上升，同时通过升降柱与升降盘整体的旋转达到扭断果柄的功能，提高了水果摘取的效率。

技术领域

本发明涉及机器抓取技术领域，具体为一种便于更换夹爪的水果摘取辅助设备。

背景技术

在我们日常生活中，会食用大量的水果，而这些水果的摘取多采用机器摘取，水果采摘机适用于水果的摘取，但在摘取不同水果的同时需要及时更换不同的夹爪，普通水果摘取设备在水果混种时摘取的难度变大，工作效率降低，不能很好的进行摘取工作。本发明阐明的一种能解决上述问题的装置。

发明内容

技术问题：普通水果摘取设备在对混种水果进行摘取时难度过大，需要频繁的更换不同类型的夹爪进行工作，摘取效率低下，不利于水果的摘取。

为解决上述问题，本例设计了一种便于更换夹爪的水果摘取辅助设备，本例的一种便于更换夹爪的水果摘取辅助设备，包括储存盘，所述储存盘下端面轴心处固定连接有机体，所述储存盘轴心处设有开口向上的升降腔，所述升降腔外圆面阵列分布四个延伸至所述储存盘内部的储存腔，所述储存腔靠近轴心一端与所述升降腔相连通，所述储存腔远离所述升降腔一侧设有能够滑动的夹爪模块，所述夹爪模块远离所述升降腔一侧设有更换腔，所述更换腔内部设有能够绕所述升降腔旋转的更换机构，所述更换机构包括开口向轴心一侧的伸缩腔，所述伸缩腔内部远离所述升降腔壁面转动设有伸缩螺杆，所述伸缩螺杆外圆面螺纹连接有能够伸缩的外伸缩杆，所述更换机构远离所述升降腔一侧设有能够转动的齿圈，所述更换机构远离所述升降腔壁面与所述齿圈内壁面固定连接，所述升降腔下壁面设有能够升降的升降盘，所述升降盘上端面固定设有凸台，所述升降盘上端面远离轴心处阵列分布四个与所述储存腔相对的竖转动杆，所述竖转动杆外侧相对应设有四个能够翻转的夹紧板，所述夹紧板靠近轴心端面固定设有向轴心延伸的横转动杆，所述竖转动杆与所述横转动杆铰链连接，所述机体内侧设有能够升降的升降柱，所述机体与所述升降柱之间设有导滑槽，所述导滑槽内部设有导块，所述导滑块固定连接于所述升降柱外圆面，所述升降柱能够先沿着所述导滑槽向上移动后随着所述导滑槽旋转运动，所述升降柱内部设有升降旋转机构，所述升降旋转机构能够带动所述升降柱与所述升降盘升降，所述升降柱内部上侧设有夹紧机构，所述夹紧机构能够将运行到所述凸台上的所述夹爪模块进行夹紧。

可优选地，圆形阵列的四个所述储存腔远离所述升降腔一侧与所述更换腔之间连通设有伸缩孔，所述伸缩螺杆远离所述升降腔一侧动力连接有更换电机，圆形阵列分布的四个所述夹爪模块远离所述升降腔一侧固定设有定铁块，所述外伸缩杆靠近所述升降腔一端固定连接有电磁铁，所述电磁铁在通电状态下能够与所述定铁块相互吸引。

可优选地，所述齿圈远离所述升降腔一侧设有旋转腔，所述旋转腔下壁面设为有能够转动的第一轴，所述第一轴上端固定设有旋转齿轮，所述第一轴下端动力连接于固定在所述储存盘内部的旋转电机，所述第一轴与所述旋转电机外圆相互啮合且能够带动所述更换机构旋转到任意位置。

可优选地，所述夹爪模块上侧设有能够翻转的盖板，所述盖板翻转后能够打开所述储存腔并对所述夹爪模块进行放置。

可优选地，所述储存盘靠近所述升降腔一侧且位于所述储存腔内圆形阵列设有四个开口向上的自锁腔，所述自锁腔上侧设有能够上下移动的自锁块，所述自锁块下端面与所述自锁腔壁面之间固定设有自锁弹簧，所述自锁块能够对所述夹爪模块进行定位。