[发明专利]辅助牵引移动装置及钢筋笼加工机器人

权利要求书

1.一种辅助牵引移动装置，其特征在于，所述辅助牵引移动装置包括：

牵引移动机构；及

定位夹持机构，所述定位夹持机构设置于所述牵引移动机构上，且所述定位夹持机构包括可活动的第一定位夹持组件和可活动的第二定位夹持组件，所述第一定位夹持组件用于夹持固定处于第一方向上的钢筋笼的纵筋，所述第二定位夹持组件用于夹持固定处于第二方向上的钢筋笼的纵筋，所述牵引移动机构用于驱动所述定位夹持机构移动，使得所述定位夹持机构能够牵拉钢筋笼沿纵筋的轴向移动；所述第一定位夹持组件包括第一导轨模组、第一夹持模组和第二夹持模组，所述第一导轨模组包括第一导轨和第二导轨，所述第一夹持模组包括第一载杆和第一定位夹持体，所述第二夹持模组包括第二载杆和第二定位夹持体，所述第一导轨与所述第二导轨沿所述第一方向间隔并排布置，所述第一载杆的两端分别活动设置于所述第一导轨和所述第二导轨上，所述第二载杆的两端分别活动设置于所述第一导轨和所述第二导轨上，所述第一载杆与所述第二载杆沿所述第二方向间隔并排布置，所述第一定位夹持体设置于所述第一载杆上，所述第二定位夹持体设置于所述第二载杆上并能够靠近或远离所述第一定位夹持体。

2.根据权利要求1所述的辅助牵引移动装置，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向相互垂直，所述第一夹持模组和所述第二夹持模组均移动设置于所述第一导轨模组上，且所述第一夹持模组能够相互靠近或远离所述第二夹持模组。

3.根据权利要求2所述的辅助牵引移动装置，其特征在于，所述第一定位夹持组件还包括设置于所述第一载杆上的第三导轨、及设置于所述第二载杆上的第四导轨，所述第一定位夹持体设置于所述第三导轨上并可沿所述第一方向往复移动，所述第二定位夹持体设置于所述第四导轨上并可沿所述第一方向往复移动；其中，所述第一定位夹持体和所述第二定位夹持体的数量为两个或两个以上。

4.根据权利要求3所述的辅助牵引移动装置，其特征在于，所述第二定位夹持组件包括第二导轨模组、第三夹持模组和第四夹持模组，所述第三夹持模组和所述第四夹持模组均移动设置于所述第二导轨模组上，且所述第三夹持模组能够靠近或远离所述第四夹持模组。

5.根据权利要求4所述的辅助牵引移动装置，其特征在于，所述第二导轨模组包括第五导轨和第六导轨，所述第三夹持模组包括第三载杆和第三定位夹持体，所述第四夹持模组包括第四载杆和第四定位夹持体，所述第五导轨与所述第六导轨沿所述第二方向间隔并排布置，所述第三载杆的两端分别活动设置于所述第五导轨和所述第六导轨上，所述第四载杆的两端分别活动设置于所述第五导轨和所述第六导轨上，所述第三载杆与所述第四载杆沿所述第一方向间隔并排布置，所述第三定位夹持体设置于所述第三载杆上，所述第四定位夹持体设置于所述第四载杆上并能够靠近或远离所述第三定位夹持体；

所述第二定位夹持组件还包括设置于所述第三载杆上的第七导轨、及设置于所述第四载杆上的第八导轨，所述第三定位夹持体设置于所述第七导轨上并可沿所述第二方向往复移动，所述第四定位夹持体设置于所述第八导轨上并可沿所述第二方向往复移动；其中，所述第三定位夹持体和所述第四定位夹持体的数量为两个或两个以上。

6.根据权利要求5所述的辅助牵引移动装置，其特征在于，所述第一定位夹持体、所述第二定位夹持体、所述第三定位夹持体和所述第四定位夹持体均包括滑座、定位块、夹块和紧固连接件，所述定位块设置于所述滑座上，且所述定位块与所述滑座之间形成有用于容纳所述纵筋的凹部，所述夹块转动设置于所述定位块上，所述紧固连接件与所述夹块连接并能够与所述滑座连接或分离，所述夹块与所述定位块配合构成夹持结构。

7.根据权利要求6所述的辅助牵引移动装置，其特征在于，所述第一定位夹持体、所述第二定位夹持体、所述第三定位夹持体和所述第四定位夹持体还均包括安装座和导滑轮，所述安装座设置于滑座上，所述导滑轮设置于所述安装座上，且所述导滑轮的轮槽与所述凹部相通。