[发明专利]一种绳驱动康复机器人的绳索导向装置

权利要求书

1.一种绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，包括：

安装板；

滑轮机构，所述滑轮机构包括滑轮和安装组件，所述滑轮装配于所述安装组件上，所述安装组件通过转轴与所述安装板连接，所述滑轮上设有与绳索配合的导向槽，绳索在移动时可带动所述滑轮绕所述转轴转动。

2.如权利要求1所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述滑轮包括第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮，所述第二定滑轮设于所述第一定滑轮和第三定滑轮之间，绳索依次绕设在所述第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮上，所述安装组件包括连接板、第一支架、第二支架和第三支架，所述第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮分别通过所述第一支架、第二支架和第三支架与所述连接板连接。

3.如权利要求2所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述第二支架与所述连接板之间设有拉压力传感器，用于测量绳索上的拉力。

4.如权利要求3所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述第二定滑轮两边的绳索平行设置。

5.如权利要求2所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述第二支架上设有第一旋转编码器，所述第一旋转编码器用于检测所述第二定滑轮的转动量，进而得到绳索的伸缩量。

6.如权利要求1所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述安装板上设有旋转限位槽，所述安装组件上设有与所述限位槽配合的限位销，所述限位销与所述旋转限位槽配合限制所述安装组件的旋转范围。

7.如权利要求5所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述旋转限位槽为弧形。

8.如权利要求1所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述安装板上固定有轴承座，所述转轴与所述轴承座连接，所述轴承座上设有第二旋转编码器，所述第二旋转编码器用于检测所述转轴的转动量。

9.如权利要求8所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述轴承座包括第一壳体、套筒、一对角接触球轴承、锁紧螺母、磁头，所述一对角接触球轴承设于所述第一壳体内，所述转轴穿设于所述一对角接触球轴承至所述第一壳体外，所述锁紧螺母设于所述第一壳体外并套设在所述转轴上，所述一对角接触球轴承中的上部轴承外圈通过所述第一壳体抵紧，内圈通过所述锁紧螺母锁紧，所述一对角接触球轴承中的下部轴承外圈通过所述套筒抵紧，内圈通过所述转轴上的台阶抵紧，所述套筒通过螺钉固定在所述安装板上，所述磁头装配在所述转轴上，所述第二旋转编码器通过检测所述磁头获取所述转轴的转动量。

10.如权利要求1所述的绳驱动康复机器人的绳索导向装置，其特征在于，所述滑轮包括第二壳体、螺纹杆、轴用挡圈、孔用挡圈、一对深沟球轴承，所述一对深沟球轴承设于所述第二壳体内并套设于所述螺纹杆上，所述轴用挡圈和孔用挡圈套设于所述螺纹杆上且分别设于所述一对深沟球轴承的两侧。