[发明专利]一种无人平台障碍避障系统及方法

权利要求书

1.一种无人平台障碍避障系统，其特征在于，所述系统包括：

搭载于无人平台上的飞行控制器、机载计算机和避障雷达，所述避障雷达与所述机载计算机通信连接，所述机载计算机与所述飞行控制器双向通信连接；

其中，所述避障雷达探测障碍物并将采集到的雷达数据送入所述机载计算机；所述机载计算机对所述雷达数据进行处理，完成路径规划，并将规划好的路径发送至所述飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述规划好的路径对所述无人平台进行飞行控制。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述系统还包括搭载于所述无人平台上的稳定云台，所述避障雷达搭载在所述稳定云台上，以使所述避障雷达在俯仰方向的视场小于等于5度。

3.如权利要求1所述的系统，其中，所述系统还包括：

电机，搭载于所述无人平台上并与所述飞行控制器连接，根据所述飞行控制器发送的控制指令，对所述无人平台进行飞行控制，以使所述无人平台按照所述规划好的路径进行飞行。

4.如权利要求1所述的系统，其中，所述系统还包括：

GNSS接收机，搭载于所述无人平台上并与所述飞行控制器通信连接，为所述无人平台提供导航数据，并通过所述飞行控制器将所述导航数据送入所述机载计算机，以使所述机载计算机对所述雷达数据和所述导航数据进行处理，完成路径规划。

5.一种无人平台障碍避障方法，其特征在于，所述方法包括：

避障雷达探测障碍物并将采集到的雷达数据送入机载计算机；

所述机载计算机对所述雷达数据进行处理，完成路径规划；

所述机载计算机将规划好的路径发送至所述飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述规划好的路径对所述无人平台进行飞行控制。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述避障雷达探测障碍物并将采集到的雷达数据送入机载计算机，包括：

在所述无人平台姿态变化的过程中，所述避障雷达前向指向与所述无人平台保持一致，且所述避障雷达的俯仰方向小于等于5度，以使所述避障雷达识别障碍物；

所述避障雷达将探测到的雷达数据实时送入所述机载计算机，以使所述机载计算机对所述雷达数据进行处理。

7.如权利要求5所述的方法，其中，所述机载计算机对所述雷达数据进行处理，完成路径规划，包括：

所述机载计算机接收所述雷达数据，并融合GNSS接收机送入的导航数据进行处理，完成路径规划。

8.如权利要求5所述的方法，其中，所述机载计算机将规划好的路径发送至所述飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述规划好的路径对所述无人平台进行飞行控制，包括：

所述机载计算机将规划好的路径发送至所述飞行控制器；

所述飞行控制器根据所述规划好的路径形成控制指令，并将所述控制指令发送至电机；

所述电机根据所述飞控制指令对所述无人平台进行飞行控制，以使所述无人平台按照所述规划好的路径进行飞行。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现如权利要求5-8中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求5-8中任一项所述的方法。