[发明专利]一种激光测距校准方法及可自动校准的激光测距仪

说明书

本发明属于激光测距技术领域，公开了一种激光测距校准方法及可自动校准的激光测距仪，所述激光测距仪包括测距仪本体和目标物；测距仪本体包括反射装置、光学窗口、激光测距装置、陀螺仪和控制装置；其中：控制装置内储存有校准模型；激光测距装置用于通过发射及接收激光的方式检测所述测距仪本体与目标物之间的最短距离；陀螺仪用于检测所述测距仪本体当前的安装偏角；反射装置安装于所述激光测距装置的激光发射前方，并用于根据所述控制装置的控制校准所述激光测距装置所发射的激光反射方向；综上，使得本发明所提供的激光测距仪无论存在多大的安装偏角，均可保持激光的水平射出，提高测距精度并降低安装难度。

技术领域

本发明属于激光测距技术领域，具体涉及一种激光测距校准方法及可自动校准的激光测距仪。

背景技术

激光测距仪，是利用激光对目标距离进行准确测定的仪器。激光测距仪在工作时向目标发射出一束很细的激光，由光电元件接收目标反射的激光束，计时器测定激光束从发射到接收的时间，进而计算出从观测点到目标位置的距离。现有激光测距仪具有重量轻、体积小、检测测速快的优点。

随着现代技术的发展，激光测距仪被广泛应用至汽车及移动机器人的移动定位、避障和导航等功能中。但是，结合图1所示，在实现激光测距仪的测距定位时，为保证定位的精准性，需保证激光测距仪始终以水平的状态向目标物发射检测激光，一旦激光测距仪存在倾斜偏差时，其对应所检测到的距离也存在偏差，导致定位信息不准，而实现激光测距仪的精准水平安装又存在较大难度，因此在汽车及移动机器人上很难利用激光测距仪进行高精度的定位测距。

基于上述问题可知，提出一种测距效果更为精准的激光测距仪显得十分必要。

发明内容

鉴于此，本发明的目的在于提供一种激光测距校准方法及可自动校准的激光测距仪；具体，本发明在激光测距仪内设置了校测安装偏角的陀螺仪，配合陀螺仪设置了可自动转动校准的反射装置，以此使得本发明所提供的激光测距仪无论存在多大的安装偏角，均可保持激光的水平射出，提高测距精度并降低安装难度。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种激光测距校准方法，涉及激光测距仪，且激光测距仪内部安装有检测安装偏角的陀螺仪、及可转动校准激光发射方向的反射装置，所述校准方法包括如下步骤：

对所述激光测距仪进行测距训练，获取训练数据，并根据训练数据构建所述陀螺仪与所述反射装置之间的校准模型，将校准模型储存于所述激光测距仪中；

安装所述激光测距仪，并基于所述陀螺仪检测所述激光测距仪的当前安装偏角；

基于所述安装偏角和所述校准模型，执行所述反射装置的自动校准。

一种可自动校准的激光测距仪，包括测距仪本体和目标物，所述测距仪本体用于以非倾斜的方向向所述目标物发射激光，检测所述测距仪本体与目标物之间的最短距离：

所述测距仪本体包括反射装置、光学窗口、激光测距装置、陀螺仪和控制装置；其中：

所述控制装置内储存有校准模型；

所述激光测距装置与控制装置连接，用于通过发射及接收激光的方式检测所述测距仪本体与目标物之间的最短距离；

所述陀螺仪与控制装置连接，用于检测所述测距仪本体当前的安装偏角；

所述反射装置与控制装置连接，安装于所述激光测距装置的激光发射前方，并用于根据所述控制装置的控制校准所述激光测距装置所发射的激光反射方向；

所述光学窗口安装于所述反射装置的一侧，用于使经所述反射装置反射的激光射出。

作为本发明的一可实施结构，所述控制装置包括校准模块和测距模块；

所述校准模块包括：