[发明专利]电机转速控制方法、装置和存储介质

说明书

本发明实施例提供一种电机转速控制方法、装置和存储介质，该方法包括：根据电机的指令目标转速确定电机当前相对于初始位置的转动距离；根据电机最大转速，所述转动距离以及超调参量确定电机的实际目标转速。根据本发明实施例提供的方法，能够有效地减小由于转动距离的变化所引起的较大的实际目标转速，从而使得电机在加速或减速的过程中很好的跟随实际目标转速，减少了超调的产生。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种电机转速控制方法、装置和存储介质。

背景技术

通常情况下，电机在加速和减速的过程中，由于给定的目标转速是阶跃的，因此电机转速为了跟随目标转速的阶跃量而发生超调现象，当电机发生超调时一般会对电机的机械结构造成损害，超调量越大，机械结构的损伤也会越大，严重时，还可能发生震动，进而造成损坏电机。

在现有的控制策略中，如公式所示，其中，S为转动距离，v_s为实际目标转速，v_max为电机最大转速。当前电机相对上一时刻的转动距离S直接影响了电机输出的实际目标转速v_s，若转动距离S存在较小偏差时，都会计算得到较大的实际目标速度v_s，而电机为了跟随实际目标速度，势必会引起较大的超调。因此，有效地减小转动距离S对实际目标转速v_s直接影响，成为了改善电机超调的关键因素。

发明内容

本发明要达到目的在于通过有效控制电机的实际目标转速v_s，削弱电机转动距离S对实际目标转速v_s直接影响，从而改善电机在加速或减速时超调。

一方面，本发明实施例提供了一种电机转速控制方法，其包括：

根据电机的指令目标转速确定电机当前相对于初始位置的转动距离；

根据电机最大转速，转动距离以及超调参量确定电机的实际目标转速。

在一些可选的实施例中，根据电机的指令目标转速确定电机当前相对于初始位置的转动距离包括：

根据指令目标转速通过积分调节得到转动距离。

在一些可选的实施例中，根据指令目标转速通过积分调节得到转动距离包括：

根据如下公式计算得到转动距离；

S＝k∫v_z(t)dt

式中，S为转动距离，v_z为指令目标转速，k为积分系数，t为电机转动时间。

在一些可选的实施例中，根据电机最大转速，转动距离以及超调参量确定电机的实际目标转速包括：

将电机最大转速与超调参量求和的平方减去转动距离标幺值的平方，得到的差值去平方后再减去超调参量，得到实际目标转速。

在一些可选的实施例中，将电机最大转速与超调参量求和的平方减去转动距离标幺值的平方，得到的差值去平方后再减去所述超调参量，得到所述实际目标转速包括：

根据如下公式计算得到实际目标转速；

式中，S为转动距离，v_s为实际目标转速，k_T为超调参量，v_max为电机最大转速。

另一方面，本发明实施例还提供了一种电机转速控制装置，其包括：

指令获取模块，用于获取电机的指令目标转速，电机最大转速以及超调参数；

转动距离计算模块，用于根据指令目标转速确定电机当前相对于初始位置的转动距离；