[发明专利]一种360°旋转数控机械臂布料智能衬砌台车及其施工方法

权利要求书

1.一种360°旋转数控机械臂布料智能衬砌台车，其特征在于：包括行走架及机械臂布料机；

所述行走架包括外弧板（1）、上端梁（2）、门架立柱（3）、门架大梁（4）、行走轮（5）、行走轨道（6）、支撑丝杆（7）及上调节丝杆（8），所述外弧板（1）上端内侧设置有上端梁（2），所述上端梁（2）下表面两侧对称设置有门架立柱（3），两个所述门架立柱（3）顶端之间设置有门架大梁（4），所述门架立柱（3）底端均设置有行走轮（5），所述行走轮（5）活动设置于行走轨道（6）上，所述外弧板（1）两侧分别通过支撑丝杆（7）与上端梁（2）下表面两侧相连，所述外弧板（1）两侧还通过上调节丝杆（8）与支撑丝杆（7）相连；

所述机械臂布料机包括活动接头（9）、第一机械臂（10）、第二机械臂（11）、布料管（12）、轴承（13）、第一油缸（14）、第一活动架（15）、第二油缸（16）及第二活动架（17），所述活动接头（9）内部设置有轴承（13），所述第一机械臂（10）一端通过轴承（13）与活动接头（9）相连，所述第一机械臂（10）远离活动接头（9）一端通过转轴与第二机械臂（11）一端相连，所述第二机械臂（11）另一端通过转轴与布料管（12）相连，所述第一机械臂（10）、第二机械臂（11）及布料管（12）相互连通，所述第一机械臂（10）上设置有第一油缸（14），所述第一油缸（14）的活塞杆与第一活动架（15）相连，所述第一活动架（15）还分别与第一机械臂（10）和第二机械臂（11）相互近离一端相连，所述第二机械臂（11）上安装有第二油缸（16），所述第二油缸（16）的活塞杆与第二活动架（17）相连，所述第二活动架（17）还分别与第二机械臂（11）和布料管（12）相互近离一端相连。

2.根据权利要求1所述的一种360°旋转数控机械臂布料智能衬砌台车，其特征在于：所述上端梁（2）下表面通过若干个工型钢（18）与门架大梁（4）上表面。

3.根据权利要求1所述的一种360°旋转数控机械臂布料智能衬砌台车，其特征在于：所述行走轮（5）通过台车升降油缸（19）与门架立柱（3）相连。

4.根据权利要求1所述的一种360°旋转数控机械臂布料智能衬砌台车，其特征在于：所述外弧板（1）包括主弧板（101）及辅弧板（102），所述主弧板（101）两端各与一个辅弧板（102）相连，所述上端梁（2）与主弧板（101）相连，所述主弧板（101）两端通过互承丝杆（20）相连，所述辅弧板（102）的底端还设置有下调节丝杆（21）。

5.根据权利要求1所述的一种360°旋转数控机械臂布料智能衬砌台车，其特征在于：所述上端梁（2）包括纵梁（201）、横梁（202）及斜梁（203），所述纵梁（201）、横梁（202）及斜梁（203）具有若干个，所述纵梁（201）与横梁（202）垂直连接，所述纵梁（201）与横梁（202）之间还设置有斜梁（203）。

6.根据权利要求1所述的一种360°旋转数控机械臂布料智能衬砌台车，其特征在于：所述第一机械臂（10）一端设置有连接接头（22），所述连接接头（22）与活动接头（9）内部相连，所述连接接头（22）与第一机械臂（10）内部相连通。

7.根据权利要求1所述的一种360°旋转数控机械臂布料智能衬砌台车的施工方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：通过混凝土泵车泵输送混凝土到台车顶层机械臂布料机口内；

步骤二：通过三轴机械臂旋转输送机将混凝土输送至对应该布料窗口隧道衬砌浇筑处；

步骤三：通过操作机械臂布料机左右前后布料，可及时调节混凝土两侧平均布料和高度。