[发明专利]一种救援机器人

说明书

本发明涉及机器人的技术领域，具体的是一种救援机器人。包括机身机构和探测机构，车厢的四个直角处均对应设有行走机构和充气机构；行走机构包括第一电机、第二电机、液压油箱、液压油缸、伸缩腿、支撑腿和支撑爪，充气机构包括蓄水盒、药剂盒和导气机构，导气机构包括气囊和空套在一起的水平的内层通气管、外层通气管，沿着外层通气管的管身均匀开设有两个以上外层出气口，外层出气口通过通气导管连通着气囊，所述内层通气管的进气口连通着药剂盒盒体下层的出气口，且内层通气管和外层通气管在外层出气口处贯通。本发明救援机器人能很好适用于灾害发生的各种场景，在复杂多变灾害环境中自由移完成救援任务，以及对灾害进行实时检测和初步救灾。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，具体的是一种救援机器人。

背景技术

近年来地下意外灾害不断发生，例如火灾，地下水，油气泄露等，灾害发生时探测，灾后救援是一项紧急重要的工作，然而由于环境恶劣，且内部环境不易被了解，使得救援难度不断增大，人们救援存在巨大的危险性，此时，救援机器人凭借自己智能化、灵活性可以帮助人类完成这一工作，但是目前的救援机器人存在以下不足：

（1）行动方式单一，轮式运动方式不具备快速穿越大障碍物的能力，履带式机器人穿越障碍时重心不稳，容易侧翻；

（2）现有的救援机器人缺乏抗高温、抗氧化的特点不能完全适应地下空间等的紧急突发事件如火灾、泄油事件时高温、高热量的复杂环境；

（3）缺乏对水陆结合环境下的运动适应能力；

（4）面对粉尘爆炸环境，缺乏分阶段的救援措施能力。

发明内容

本发明为克服现有的救援机器人不能很好适用于灾害发生的各种场景，提供一种救援机器人，可在复杂多变灾害环境中自由移完成救援任务，以及对灾害进行实时检测和初步救灾，

本发明为解决以上技术问题采用如下技术方案：

一种救援机器人，包括机身机构和探测机构；

所述机身机构包括车厢311、运输箱211和控制箱122，对应车厢311底板的前后两端分别设有驱动转向机构，每个驱动转向机构包括一对驱动轮414，所述控制箱122和运输箱211分别安装在车厢311上厢板上，且控制箱122对应位于车厢311的前端部；

所述探测机构包括水位传感器111、报警指示灯112、粉尘浓度探测器114、红外温度传感器115、高清防水防爆摄像头117和喷雾器118，且水位传感器111、报警指示灯112、红外传温度传感器115和粉尘浓度探测器114均安装在控制箱122的前箱板上，且水位传感器111布置在控制箱122的前箱板底部，所述高清防水防爆摄像头117、喷雾器118分别通过旋转底盘116、喷水阀门120安装在控制箱122的上箱板上，且喷雾器118的进水口管道连通着运输箱211内的水箱；

所述车厢311的四个直角处均对应设有行走机构和充气机构；

所述行走机构包括第一电机318、第二电机321、液压油箱322、液压油缸315、伸缩腿314、支撑腿313和支撑爪312，所述第一电机318、第二电机321和液压油箱322对应安装在车厢311的厢体内部，所述液压油缸322、伸缩腿314、支撑腿313和支撑爪312对应安装在车厢311的厢体外部，

所述第二电机321通过轴承连接着液压油箱322内的液压泵，所述第一电机318的输出轴通过减速器320连接着伸缩腿314的下端，伸缩腿314的上端和支撑腿313的中部铰接，且支撑腿313的一端和液压油缸315的活塞杆连接，支撑腿313的另一端和支撑爪312垂直连接，所述液压油缸315的缸体底端对应连接在伸缩腿314上，液压油缸315的缸体分别通过第一油管323和第二油管324连通着液压油箱322；