[发明专利]一种抱夹装置、控制方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种抱夹装置，其特征在于，所述装置包括：

至少一条导轨，所述导轨内滑动连接有抱夹调节机构，所述抱夹调节机构包括转动连接的夹持件和夹紧件，以根据被夹物体的形状调节所述夹紧件的夹持角度；

驱动组件，用于驱动所述抱夹调节机构相对滑动，以夹紧所述被夹物体。

2.根据权利要求1所述的抱夹装置，其特征在于：

所述夹持件与所述导轨滑动连接，所述夹紧件通过连接组件与所述夹紧件活动连接，所述连接组件用于调节所述夹持件与所述夹紧件之间的角度。

3.根据权利要求2所述的抱夹装置，其特征在于：

所述夹持件包括第一夹板，所述导轨内设置有第一滑块，所述第一夹板通过第一滑块与所述导轨滑动连接；

所述夹紧件包括第一压板，所述第一压板设置在所述第一夹板靠近所述被夹物体的一侧且与所述第一夹板通过连接组件活动连接，以根据所述被夹物体的形状调节夹持角度。

4.根据权利要求3所述的抱夹装置，其特征在于，所述连接组件包括铰链和弹性元件：

所述第一压板与所述第一夹板在靠近所述导轨一侧通过弹性元件连接，在远离所述导轨一侧通过铰链连接。

5.根据权利要求4所述的抱夹装置，其特征在于，所述装置包括：

压力传感器，用于检测所述第一夹板对所述被夹物体的压力。

6.根据权利要求3所述的抱夹装置，其特征在于，所述装置包括：

聚氨酯垫层，设置在所述第一夹板靠近所述被夹物体一侧，且所述聚氨酯垫层的下部厚度大于上部厚度。

7.一种抱夹控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收压力传感器发送的夹持力对应的压力反馈信号；

根据所述压力反馈信号控制电机减速；

判断所述压力反馈信号对应的夹持力是否达到对应形状的被夹物体的压力设定值；

若是，则停止抱夹。

8.根据权利要求7所述的抱夹控制方法，其特征在于，在所述判断所述压力反馈信号对应的夹持力是否达到对应形状的被夹物体的压力设定值的步骤之前，所述方法包括：

采集不同形状的被夹物体处于夹紧状态的夹持力；

对所述被夹物体进行受力分析，以确定受力点的压力设定值；

存储不同形状的被夹物体的压力设定值。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使计算机设备执行根据权利要求7至8中任一项所述的抱夹控制方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求7至8任一项所述的抱夹控制方法。