[发明专利]一种异型机械抓手

说明书

本发明公开了一种异型机械抓手，包括治具仿形头，治具仿形头的内部开设有矩形空腔，微型气缸安装架的内侧通过螺栓固定安装有微型气缸，治具仿形头的另一侧外表面上通过螺栓固定安装有爪勾安装板，爪勾的顶端部包含有动点轴和固定轴，爪勾安装板底端开口内通过固定轴活动连接有爪勾，微型气缸的气缸活塞杆和爪勾的端部通过动点轴滚动联接。本发明实现流水线联动，从而大大提升了产能；抓取重量比较大；目前使用中非常可靠和灵活，即使有不同型号外形只要更换相应型号仿形治具即可，做到无须切换程序就能抓取不同外形产品；实现流水线联动，从而大大提升了产能。

技术领域

本发明涉及一种机械爪，特别涉及一种异型机械抓手。

背景技术

现有工序完全是人工拿取物品(水表铜壳)：为了实现智能机器人替代人工劳动，随着智能化的机器人与视觉系统不段深化开发研究，市场应越来越成熟。但是，机器人和视觉如何进化，它总是移载和判别；由此而引入研发了异型机械抓手。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种异型机械抓手，实现流水线联动，从而大大提升了产能；抓取重量比较大；目前使用中非常可靠和灵活，即使有不同型号外形只要更换相应型号仿形治具即可，做到无须切换程序就能抓取不同外形产品；实现流水线联动，从而大大提升了产能。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种异型机械抓手，包括治具仿形头，所述治具仿形头的顶端表面上通过销轴固定连接有联接法兰，所述治具仿形头的内部开设有矩形空腔，所述治具仿形头的一侧外表面上固定连接有微型气缸安装架，所述微型气缸安装架的内侧通过螺栓固定安装有微型气缸，所述治具仿形头的另一侧外表面上通过螺栓固定安装有爪勾安装板，所述爪勾的顶端部包含有动点轴和固定轴，所述爪勾安装板底端开口内通过固定轴活动连接有爪勾，所述治具仿形头的底端嵌在工件产品的顶端表面上，所述微型气缸的气缸活塞杆和爪勾的端部通过动点轴滚动联接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述微型气缸朝向微型气缸安装架的一端部以及微型气缸位于治具仿形头内部矩形空腔的壳体上均开设有用于进出气的气口。

作为本发明的一种优选技术方案，所述微型气缸外接有电磁阀，所述电磁阀采用三位五通中封电磁阀。

作为本发明的一种优选技术方案，所述爪勾位于工件产品的外侧，且爪勾和工件产品的抓取凹面处于同一水平面上。

作为本发明的一种优选技术方案，所述爪勾的动点轴和微型气缸的气缸活塞杆相连接，所述爪勾的固定轴通过螺栓固定在爪勾安装板上。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1.当抓取产品后机械臂在快速移动或高速摆动，产品也不会掉落；

2.抓取重量比较大，目前产品重量0.8KG至3.6KG；

3.目前使用中非常可靠和灵活，即使有不同型号外形只要更换相应型号仿形治具即可，做到无须切换程序就能抓取不同外形产品。

4.相比当前人工把毛坯产品放入冲床模穴中，双手按钮按下，冲头下压切边成型的方式，本发明采用机械臂抓勾抓取放入冲床模穴中，实现流水线联动，从而大大提升了产能。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的治具仿形头结构图；

图3是本发明的爪勾打开放下工件的工作原理图；

图4是本发明的爪勾闭合抓取工件的工作原理图；