[发明专利]一种船舶避碰路线确定方法、装置、设备及可存储介质

权利要求书

1.一种船舶避碰路线确定方法，其特征在于，包括：

当第一船舶与第二船舶之间的碰撞危险度大于预设阈值时，获取所述第一船舶的避碰参数数组集合；

根据所述避碰参数数组集合以及预设的双标准多目标避碰算法，确定最优避碰参数数组集合；所述预设的双标准多目标避碰算法是基于双标准框架结合快速非支配排序遗传算法和基于分解的多目标进化算法得到；

根据所述最优避碰参数数组集合，确定所述第一船舶的避碰路线；

所述根据所述避碰参数数组集合以及预设的双标准多目标避碰算法，确定最优避碰参数数组集合的步骤，包括：

将所述第一船舶的避碰参数数组集合确定为父代避碰参数数组集合；

根据所述父代避碰参数数组集合以及快速非支配排序遗传算法，生成子代非支配避碰参数数组集合；

根据所述父代避碰参数数组集合以及基于分解的多目标进化算法，生成子代优选避碰参数数组集合；

根据非帕雷托选择，利用所述子代非支配避碰参数数组集合弥补所述子代优选避碰参数数组集合的未探知优解，生成新一代避碰参数数组集合；

判断所述新一代避碰参数数组集合是否满足预设终止条件；若是，则将所述新一代避碰参数数组集合确定为最优避碰参数数组集合；若否，则将所述新一代避碰参数数组集合确定为父代避碰参数数组集合，返回至所述根据所述父代避碰参数数组集合以及快速非支配排序遗传算法，生成子代非支配避碰参数数组集合的步骤。

2.根据权利要求1所述的船舶避碰路线确定方法，其特征在于，所述当第一船舶与第二船舶之间的碰撞危险度大于预设阈值时，获取所述第一船舶的避碰参数数组集合的步骤，包括：

当第一船舶、第二船舶以及第三船舶相互之间的碰撞危险度均大于预设阈值时，分别获取所述第一船舶、第二船舶以及第三船舶的避碰参数数组集合；

所述根据所述避碰参数数组集合以及预设的双标准多目标避碰算法，确定最优避碰参数数组集合的步骤，包括：

根据所述第一船舶、第二船舶以及第三船舶的避碰参数数组集合以及预设的双标准多目标避碰算法，分别确定所述第一船舶、第二船舶以及第三船舶的最优避碰参数数组集合；

所述根据所述最优避碰参数数组集合，确定所述第一船舶的避碰路线的步骤，包括：

根据所述第一船舶、第二船舶以及第三船舶的最优避碰参数数组集合，分别确定所述第一船舶、第二船舶以及第三船舶的避碰路线；

根据所述第一船舶、第二船舶以及第三船舶的避碰路线以及分步协同避碰策略，确定唯一避让船舶，以使所述避让船舶按照对应避碰路线进行航行。

3.根据权利要求2所述的船舶避碰路线确定方法，其特征在于，所述根据所述第一船舶、第二船舶以及第三船舶的避碰路线以及分步协同避碰策略，确定唯一避让船舶的步骤，包括：

根据所述第一船舶、第二船舶以及第三船舶的避碰路线以及预设的改进度指标函数，确定所述第一船舶、第二船舶以及第三船舶的改进度指标值；

根据所述第一船舶、第二船舶以及第三船舶的改进度指标值，将改进度指标值最大的船舶确定为唯一避让船舶。

4.根据权利要求1所述的船舶避碰路线确定方法，其特征在于，所述基于分解的多目标进化算法包括路径目标函数以及危险度目标函数。

5.根据权利要求1所述的船舶避碰路线确定方法，其特征在于，所述避碰参数数组集合是由多个避碰参数对应的数值范围生成的，所述避碰参数数组集合包括多个避碰参数数组，所述避碰参数数组包括各避碰参数从所述避碰参数对应的数值范围内随机确定的数值；所述避碰参数包括直航时间、在避让点的避让幅度、避让时间以及复航幅度。

6.根据权利要求1所述的船舶避碰路线确定方法，其特征在于，所述当第一船舶与第二船舶之间的碰撞危险度大于预设阈值时，获取所述第一船舶的避碰参数数组集合的步骤之前，还包括：

获取第一船舶的障碍区相关参数；

根据所述第一船舶的障碍区相关参数，确定所述第一船舶的速度障碍区；

获取所述第一船舶的速度矢量与第二船舶的速度矢量；

根据所述第一船舶的速度矢量、所述第二船舶的速度矢量以及所述第一船舶的速度障碍区，确定所述第一船舶与所述第二船舶之间的碰撞危险度。