[发明专利]组合异类地图

权利要求书

1.一种用于生成地图的系统，包括：

处理设备，其包括输入模块，该输入模块配置为接收区域的多个地图，该处理设备配置为执行：

确定多个地图中的每个接收的地图的出处；

将每个接收的地图解析成表示该区域中的关注特征的关注对象；

比较来自多个地图的关注对象以识别一个或多个对象集，每个对象集表示共同特征；并且

对于每个对象集，执行：

基于与对象集中的每个对象相关的出处来选择对象集的子集；

计算子集中的每个对象的相似性度量，该相似性度量选自以下中的至少一个：子集中的对象与子集中的参考对象之间的对准，以及子集中的对象与子集中的参考对象之间的位置关系；

基于相似性度量，从子集中的至少一个对象生成表示共同特征的共同对象；以及

生成包括共同对象的合并地图。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，基于与对象相对应的接收的地图的源和分辨率中的至少一个来估计与对象相关的出处。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，计算所述相似性度量包括：从子集中选择对象作为参考对象；以及估计从参考对象到子集中的每个其他对象的距离。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述关注对象包括一个或多个车道对象，一个或多个车道对象中的每个表示道路车道的一段，并且子集中的每个对象的相似性度量是基于以下中的至少一个的对准度量：每个对象在参考对象上的投影，以及每个对象相对于参考对象的角度航向。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，基于与参考对象相关的出处和参考对象的长度来选择参考对象。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理设备是车辆的一部分或者与车辆通信。

7.一种用于生成地图的方法，包括：

通过处理设备接收区域的多个地图；

确定多个地图中的每个接收的地图的出处；

将每个接收的地图解析成表示该区域中的关注特征的关注对象；

比较来自多个地图的关注对象以识别一个或多个对象集，每个对象集表示共同特征；并且

对于每个对象集，执行：

基于与对象集中的每个对象相关的出处来选择对象集的子集；

计算子集中的每个对象的相似性度量，该相似性度量选自以下中的至少一个：子集中的对象与子集中的参考对象之间的对准，以及子集中的对象与子集中的参考对象之间的位置关系；

基于相似性度量，从子集中的至少一个对象生成表示共同特征的共同对象；以及

生成包括共同对象的合并地图。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于与对象相对应的接收的地图的源和分辨率中的至少一个来确定与对象相关的出处，并且计算所述相似性度量包括：从子集中选择对象作为参考对象；以及估计从参考对象到子集中的每个其他对象的距离。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述关注对象包括一个或多个车道对象，一个或多个车道对象中的每个表示道路车道的一段，基于与参考对象相关的出处和参考对象的长度来选择参考对象，并且生成所述共同对象包括：估计子集中的每个对象的长度，以及合并具有比所选长度更短的长度的对象。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述共同对象是基于计算每个对象相对于参考对象的横向位置的加权平均而生成的，并且计算加权平均包括基于所述出处为子集中的每个对象分配权重。