[发明专利]机器手臂的原点校正方法

说明书

本公开提供一种机器手臂的原点校正方法，包含步骤：(a)依据移动命令控制机器手臂进行移动，并利用三维测量装置取得机器手臂所到达的多个参考定位点的三维坐标；(b)在机器手臂的原点产生偏移时，依据移动命令控制机器手臂进行移动，并利用三维测量装置取得机器手臂所到达的多个实际定位点的三维坐标，并依据实际定位点取得雅可比矩阵；(c)依据雅可比矩阵和参考定位点及实际定位点的三维坐标取得机器手臂的转动角度的偏差量，并依据偏差量取得补正角度值；以及(d)依据补正角度值更新机器手臂的转动角度，以更新机器手臂的原点。

技术领域

本公开涉及一种原点校正方法，特别涉及一种机器手臂的原点校正方法。

背景技术

如今，机器人在各个产业上的应用愈加广泛。当机器人运行于工作站的过程中，机器人可能因故导致原点移位(例如断电或受外力撞击)。为此，现有应对方式是将机器人撤出工作站，并将机器人移动至原厂或特定环境下进行校正。于机器人完成校正后，再将机器人移动至工作站继续运行。

然而，由于需将机器人移动至原厂或特定环境下方能进行校正，并于校正后再将机器人移回工作站，故移动过程将额外耗费时间及成本，亦导致工作效率降低。再者，当校正后的机器人回到工作站时，需重新对机器人进行教点，同样将导致工作效率降低。

因此，如何发展一种可改善上述现有技术的机器手臂的原点校正方法，实为目前迫切的需求。

发明内容

本公开的目的在于提供一种机器手臂的原点校正方法，其是于机器手臂的工作环境中设置测量装置，并利用测量装置实现对机器手臂的原点校正。因此，于机器手臂的运行过程中，若机器手臂的原点偏移，则可在机器手臂的工作环境中实时对机器手臂进行校正，且在校正完成后无需重新教点。借此，可节省校正所需的时间及成本，并大幅提升机器手臂的工作效率。

为达上述目的，本公开提供一种机器手臂的原点校正方法，其中机器手臂运行于工作空间中，工作空间中设置有三维测量装置，三维测量装置是架构于测量机器手臂的位置。原点校正方法包含步骤：(a)依据移动命令控制机器手臂进行移动，并利用三维测量装置取得机器手臂所到达的多个参考定位点的三维坐标；(b)在机器手臂的原点产生偏移时，依据移动命令控制机器手臂进行移动，并利用三维测量装置取得机器手臂所到达的多个实际定位点的三维坐标，并依据多个实际定位点取得雅可比矩阵；(c)依据雅可比矩阵、多个参考定位点的三维坐标及多个实际定位点的三维坐标取得机器手臂的转动角度的偏差量，并依据偏差量取得补正角度值；以及(d)依据补正角度值更新机器手臂的转动角度，以更新机器手臂的原点。

附图说明

图1为本公开优选实施例的机器手臂、工作空间及三维测量装置的立体结构示意图。

图2为图1的三维测量装置的立体结构示意图。

图3为本公开优选实施例的机器手臂的原点校正方法的流程示意图。

附图标记说明：

1：机器手臂

2：工作平台

3：三维测量装置

31：球形体

32：基座

33：测量模块

34：测量结构

4：工具

S1、S2、S3、S4：原点校正方法的步骤

具体实施方式

体现本公开特征与优点的一些典型实施例将在后段的说明中详细叙述。应理解的是本公开能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本公开的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非架构于限制本公开。