[发明专利]一种基于针织物致动器的仿尺蠖软体机器人

权利要求书

1.一种基于针织物致动器的仿尺蠖软体机器人，其特征在于，包括主体复合致动器、锚定器和控制系统，所述主体复合致动器包括沿所述仿尺蠖软体机器人的宽度方向并排排列的第一主体致动器、第二主体致动器和第三主体致动器，第一主体致动器与第二主体致动器间留有少量间隙，第二主体致动器与第三主体致动器间留有少量间隙；所述主体致动器为具有纬平针组织的针织物，所述主体致动器由一根连续的包覆纱针织而成，所述包覆纱以镍钛形状记忆合金丝为芯丝、以芳纶复丝为包缠纤维；主体致动器的线圈纵行方向均沿所述仿尺蠖软体机器人的长度方向，第一主体致动器、第二主体致动器、第三主体致动器的长度相等且两端分别对齐排列；第一主体致动器和第三主体致动器的线圈反面朝向所述仿尺蠖软体机器人的背部，第二主体致动器的线圈反面朝向所述仿尺蠖软体机器人的腹部；第一主体致动器、第二主体致动器、第三主体致动器设于沿所述仿尺蠖软体机器人长度方向等距离排列的若干根尼龙丝上；所述尼龙丝中位于主体复合致动器两端的尼龙丝的长度大于主体复合致动器的宽度，其余尼龙丝的长度与主体复合致动器的宽度相适应；位于主体复合致动器两端的尼龙丝上对应于第一主体致动器、第二主体致动器、第三主体致动器的位置分别设有沿母线方向剖开的防护软管；所述锚定器包括设于所述主体复合致动器前端的前锚定器和设于所述主体复合致动器后端的后锚定器，所述前锚定器和后锚定器的结构相同，所述前锚定器包括沿所述仿尺蠖软体机器人的宽度方向并排排列的第一锚定致动器、第二锚定致动器、第三锚定致动器；所述锚定致动器均为具有纬平针组织的针织物，由一根连续的包覆纱针织而成，所述包覆纱以镍钛形状记忆合金丝为芯丝、以芳纶复丝为包缠纤维；锚定致动器的线圈纵行方向均沿所述仿尺蠖软体机器人的长度方向，第一锚定致动器、第二锚定致动器、第三锚定致动器的长度相等且两端分别对齐排列；第一锚定致动器和第三锚定致动器的线圈反面朝向所述仿尺蠖软体机器人的背部，第二锚定致动器的线圈反面朝向所述仿尺蠖软体机器人的腹部；第一锚定致动器、第二锚定致动器、第三锚定致动器设于沿所述仿尺蠖软体机器人宽度方向且等距离排列的第一尼龙丝、第二尼龙丝和第三尼龙丝上，所述第一尼龙丝和第三尼龙丝分别与锚定致动器的两端相连接，所述第二尼龙丝位于锚定致动器的中部；所述第二尼龙丝位于第一锚定致动器与第二锚定致动器以及第二锚定致动器与第三锚定致动器之间的部分下方分别固定有支撑软管；所述支撑软管的轴线与锚定致动器线圈纵行方向平行，所述支撑软管下方固定有若干塑料球；所述第一尼龙丝与第三尼龙丝位于第一锚定致动器与第二锚定致动器以及第二锚定致动器与第三锚定致动器之间的部分上分别固定有硅胶块。

2.如权利要求1所述的一种基于针织物致动器的仿尺蠖软体机器人，其特征在于，所述前锚定器位于主体复合致动器前端下方，后锚定器位于主体复合致动器后端下方，所述锚定器的宽度大于主体复合致动器的宽度，所述锚定器的对称中心线与主体复合致动器的对称中心线共线，所述第一锚定致动器和第三锚定致动器位于主体复合致动器外侧；所述第二尼龙丝与第一锚定致动器和第三锚定致动器相对应的部分上方固定有连接软管，所述位于主体复合致动器两端的尼龙丝位于第一锚定致动器和第三锚定致动器上方的部分位于所述连接软管内部以形成转动副连接。