[发明专利]一种地形分类方法及装置

说明书

本发明适用于地形识别技术领域，提供了一种地形分类方法及装置，包括：获取机器人在目标检测地形上以预设的移动速度移动产生的第一振动信号数据并进行预处理，得到第二振动信号数据；判断该移动速度是否大于预设临界速度；若该移动速度不大于预设临界速度，则提取第二振动信号数据的时域特征作为特征向量，输入至预设的部分特征模型中，得到目标检测地形的地形类别；若该移动速度大于预设临界速度，则提取第二振动信号数据的时域特征、频域特征和时频域特征作为特征向量，输入至预设的全特征模型中，得到目标检测地形的地形类别。本发明能够提高地形分类方法的准确率，保证移动机器人对其所处的地形进行正确分类。

技术领域

本发明属于地形识别技术领域，尤其涉及一种地形分类方法及装置。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，利用移动机器人实现搜救、侦查、采样等多种卫勤任务已经成为未来机器人技术发展的重要趋势，在民用及军用领域均有着广阔的应用前景。然而，在面对复杂的工作地形时，移动机器人很容易出现轮胎-地面滑动、运动学模型改变、位姿可靠性降低等问题，如果机器人能够对所处地形进行正确分类，就能够采取与地形相适应的运动策略，安全有效地穿越各类地形，因此，为了保证移动机器人在复杂路况下能够安全可靠地运行，提高地形分类方法的准确率具有十分重要的意义。

目前，现有技术中常用的地形分类方法为基于振动信号的地形分类方法，然而，由于受机器人速度的影响，不同的信号特征生成的分类器模型的分类准确率有所差异，所以现有地形分类方法的准确率不高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种地形分类方法及装置，以解决现有技术中地形分类方法准确率不高的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种地形分类方法，包括：

获取目标检测地形对应的第一振动信号数据，该第一振动信号数据由机器人在目标检测地形上以预设的移动速度移动产生；

对第一振动信号数据进行预处理，得到第二振动信号数据；

判断移动速度是否大于预设临界速度；若移动速度不大于预设临界速度，则提取第二振动信号数据的时域特征作为特征向量，输入至预设的部分特征模型中，得到目标检测地形的地形类别；若移动速度大于预设临界速度，则提取第二振动信号数据的时域特征、频域特征和时频域特征作为特征向量，输入至预设的全特征模型中，得到目标检测地形的地形类别。

本发明实施例的第二方面提供了一种地形分类装置，包括：

获取模块，用于获取目标检测地形对应的第一振动信号数据，该第一振动信号数据由机器人在目标检测地形上以预设的移动速度移动产生；

预处理模块，用于对第一振动信号数据进行预处理，得到第二振动信号数据；

数据处理模块，用于判断移动速度是否大于预设临界速度；若移动速度不大于预设临界速度，则提取第二振动信号数据的时域特征作为特征向量，输入至预设的部分特征模型中，得到目标检测地形的地形类别；若移动速度大于预设临界速度，则提取第二振动信号数据的时域特征、频域特征和时频域特征作为特征向量，输入至预设的全特征模型中，得到目标检测地形的地形类别。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现如上述地形分类方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述地形分类方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：