[发明专利]一种机械臂作业区域安全防护系统

权利要求书

1.一种机械臂作业区域安全防护系统，其特征在于：包括有防护网、立柱、过程控制系统、机械臂、可调节支架以及激光扫描仪，所述防护网和立柱围成具有出入口的半封闭式作业区域，所述机械臂设置在半封闭式作业区域内，所述过程控制系统设置在半封闭式作业区域外围，所述激光扫描仪通过可调节支架安装在出入口处立柱上，若干所述激光扫描仪自由配置安全等级区域，所述过程控制系统分别与机械臂和激光扫描仪电连接，所述可调节支架包括有滚动装置，所述滚动装置与基座连接，所述基座通过螺钉固定在立柱上，所述的滚动装置包括转动轴、卡环，所述转动轴的内径内设置有所述卡环，所述卡环的周身均匀设置若干第二槽孔，若干所述第二槽孔内有匹配凸起的卡扣机构，所述卡扣机构包括有顶杆、第二弹簧和第三弹簧，所述顶杆的一端部为弧顶，所述弧顶刚好伸出至第二槽孔外端；所述顶杆上对称设置有第一限位环和第二限位环，所述第二弹簧的第一端与第一限位环固定连接，所述第二弹簧的第二端与第二槽孔的外端固定连接，所述第三弹簧的第一端与第二限位环固定连接，所述第三弹簧的第二端与第二槽孔的内端端固定连接；

所述的滚动装置还包括有壳体、螺钉、螺帽以及拧盖，所述壳体的纵向开设有允许连接件活动的槽口，所述转动轴设置在壳体内，所述转动轴的外壳与连接件的一端固定连接，所述螺钉的一端设置有螺帽，所述螺钉的另一端穿过螺帽延伸至卡环内；

所述转动轴的内周面均匀设置有若干凸起，所述卡环与转动轴卡接；

所述螺钉延伸至卡环内的一端为截面由大到小的锥形杆，所述锥形杆的最小端刚好延伸至卡环内。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂作业区域安全防护系统，其特征在于：所述过程控制系统包括有报警模块、第一过程控制模块、第二过程控制模块、第三过程控制模块以及安全监控模块，所述安全等级区域包括有安全区域、预警区域以及危险区域，安全监控模块采集激光扫描仪划定的安全等级区域数据指导过程控制系统控制机械臂实现联动，所述第一过程控制模块控制机械手臂按初始设定速度运行，第二过程控制模块控制机械手臂按初始设定速度的三分之一速度运行，所述第三过程控制模块控制机械手臂运行停止。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂作业区域安全防护系统，其特征在于：过程控制系统控制机械臂实现联动的步骤如下：

A1、安全监控模块实时监控作业环境情况，若没有动态物体进入预警区域以及危险区域，安全监控模块将安全区域数据发送至第一过程控制模块，第一过程控制模块控制机械臂初始设定速度运行；

A2、若有动态物体进入预警区域时，报警模块的报警灯闪烁，安全监控模块将预警区域数据发送至第二过程控制模块，第二过程控制模块控制机械臂按初始设定速度的三分之一速度运行；

A3、若有动态物体进入危险区域时，报警模块的报警灯闪烁并发出警报，安全监控模块将预警区域数据发送至第三过程控制模块，第三过程控制模块控制机械臂停止。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂作业区域安全防护系统，其特征在于：所述可调节支架还包括有转动装置、连接件以及底座，所述激光扫描仪可拆卸安装在转动装置上，所述转动装置通过连接件与滚动装置固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种机械臂作业区域安全防护系统，其特征在于：所述的转动装置包括有转动盘和底盘，所述转动盘上端面设置有所述激光扫描仪，所述转动盘与底盘可转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂作业区域安全防护系统，其特征在于：所述转动盘的周身设置有限位凸环，所述底盘上开设有圆柱形口，所述圆柱形口的内周面设置有匹配限位凸环的凹槽面，所述转动盘的下端面径向分布有若干转动机构，所述转动盘与圆柱形口的底端滚动连接；所述转动机构包括有第一槽孔、第一弹簧和钢球，所述第一槽孔开设在所述转动盘的底端，所述第一弹簧的一端与第一槽孔的底端固定连接，所述第一弹簧的另一端与钢球抵触，所述圆柱形口的底端径向设置有匹配钢球的槽口，所述钢球直径五分之二落入槽口内。