[发明专利]自移动设备的路径规划方法、装置、介质及自移动设备

说明书

本申请实施例公开了一种自移动设备的路径规划方法、装置、介质及自移动设备。该方法包括：对待执行任务的自移动设备进行路径规划，并基于所述路径规划初始化各段路径的时间窗；所述时间窗的参数包括驶入时间和驶出时间；对各时间窗执行虚拟插入以及连接操作，以确定各时间窗在各段路径的总时间窗的实际插入索引和时间窗的参数；将各时间窗按照虚拟插入确定的实际插入索引插入至各段路径的总时间窗中。通过运行本申请所提供的技术方案，可以实现通过时间窗的虚拟插入以及连接规则，在确定符合连接规则之后实际插入时间窗，以避免因为路径重叠发生的阻碍事件，同时简化了对路径进行规划的算法，提高了处理速度。

技术领域

本申请实施例涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种自移动设备的路径规划方法、装置、介质及自移动设备。

背景技术

随着科技的迅速发展，自移动运输设备的使用越来越广泛。在智能仓储以及其他需要自移动运输设备来执行相应任务的场景中，当需要同时采用多台自移动设备进行工作时，需要对各自的路径进行规划。在实际的应用场景中，通常会存在多台自移动运输设备同时执行任务的情况，因此需要对其进行路径规划，从而避免多台自移动设备之间发生碰撞的情况发生。传统的对多台自移动设备进行路径规划的方法，在每一次出现新的任务需要执行时，需要进行繁琐的重叠检测，处理效率较低。

发明内容

本申请实施例提供一种自移动设备的路径规划方法、装置、介质及自移动设备，以实现通过时间窗的虚拟插入以及连接规则，在确定符合连接规则之后实际插入时间窗，以避免因为路径重叠发生的阻碍事件，同时简化了对路径进行规划的算法，提高了处理速度。

第一方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的路径规划方法，所述方法包括：

对待执行任务的自移动设备进行路径规划，并基于所述路径规划初始化各段路径的时间窗；所述时间窗的参数包括驶入时间和驶出时间；

对各时间窗执行虚拟插入以及连接操作，以确定各时间窗在各段路径的总时间窗的实际插入索引和时间窗的参数；

将各时间窗按照虚拟插入确定的实际插入索引插入至各段路径的总时间窗中。

第二方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的路径规划装置，所述装置包括：

路径时间窗初始化模块，用于对待执行任务的自移动设备进行路径规划，并基于所述路径规划初始化各段路径的时间窗；所述时间窗的参数包括驶入时间和驶出时间；

时间窗参数确定模块，用于对各时间窗执行虚拟插入以及连接操作，以确定各时间窗在各路径的总时间窗的实际插入索引和时间窗的参数；

时间窗插入模块，用于将各时间窗按照虚拟插入确定的实际插入索引插入至各路径的总时间窗中。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器运行时实现如本申请实施例所述的自移动设备的路径规划方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种自移动设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的自移动设备的路径规划方法。

本申请实施例所提供的技术方案，对待执行任务的自移动设备进行路径规划，并基于所述路径规划初始化各段路径的时间窗；所述时间窗的参数包括驶入时间和驶出时间；对各时间窗执行虚拟插入以及连接操作，以确定各时间窗在各段路径的总时间窗的实际插入索引和时间窗的参数；将各时间窗按照虚拟插入确定的实际插入索引插入至各段路径的总时间窗中。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现通过时间窗的虚拟插入以及连接规则，在确定符合连接规则之后实际插入时间窗，以避免因为路径重叠发生的阻碍事件，同时简化了对路径进行规划的算法，提高了处理速度。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的自移动设备的路径规划方法的流程图；