[发明专利]整平机的调平控制系统、整平机及其调平控制方法

说明书

本发明提供了一种整平机的调平控制系统、整平机及其调平控制方法。整平机的调平控制系统包括：调平机构，用于调整整平机的调平台的水平度或者调平台在竖直方向上的高度；激光发射器，用于发射激光以形成基准平面；多个激光接收器，激光接收器用于检测其与基准平面之间的高度差值；角度仪，用于检测调平台的倾角θ；以及控制器，与多个激光接收器和角度仪均连接，控制器根据各激光接收器检测的高度差值和角度仪检测的倾角θ控制调平机构的伸缩动作。本发明的技术方案中，利用调平控制系统进行调平时可靠性较高。

技术领域

本发明涉及整平控制技术领域，具体而言，涉及一种整平机的调平控制系统、整平机及其调平控制方法。

背景技术

在筑造混凝土构筑物的过程中，需要在固化干燥前对构筑物表面进行整平，整平质量的好坏取决于整平机的水平度。

在发明人所知道的一种调平控制系统中，根据三点确定一个平面的原理，采用三个激光接收器来确定水平面中某点的高度，由于三个激光接收器在整平机行走过程中产生角度变换，激光接收器之间容易产生干涉，从而导致工作过程中数据接收异常，因此，调平的可靠性较差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种整平机的调平控制系统、整平机及其调平控制方法，以解决发明人所知道的调平控制系统进行调平时可靠性较差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种整平机的调平控制系统，包括：调平机构，用于调整整平机的调平台的水平度或者调平台在竖直方向上的高度；激光发射器，用于发射激光以形成基准平面；多个激光接收器，激光接收器用于检测其与基准平面之间的高度差值；角度仪，用于检测调平台的倾角θ；以及控制器，与多个激光接收器和角度仪均连接，控制器根据各激光接收器检测的高度差值和角度仪检测的倾角θ控制调平机构的伸缩动作。

进一步地，调平机构包括与多个激光接收器一一对应设置的多个第一调平电缸，控制器根据各激光接收器检测到的高度差值控制对应的第一调平电缸进行伸缩动作。

进一步地，调平机构还包括与角度仪对应的第二调平电缸，控制器根据倾角θ控制第二调平电缸进行伸缩动作。

进一步地，控制器包括计算模块，计算模块根据各激光接收器检测的高度差值与第一预设值之间的差值确定对应的第一调平电缸的伸缩量；或者，控制器包括计算模块，计算模块根据角度仪检测的倾角θ确定第二调平电缸的伸缩量H，其中，伸缩量H满足如下公式：H＝L×sin θ，其中，L为第二调平电缸和调平台的连接点与角度仪和调平台的连接点之间的距离，θ为调平台的倾角。

进一步地，激光接收器的数量为两个，两个激光接收器和一个角度仪分别设置在调平台的不同位置处，调平控制系统还包括与两个激光接收器一一对应设置的两个第一调平电缸以及用于根据角度仪检测的倾角θ对调平台进行调整的第二调平电缸，其中，两个第一调平电缸和第二调平电缸之间形成三角形结构。

根据本发明的另一方面，提供了一种整平机，包括底座，整平机还包括上述的调平控制系统、与底座连接的调平台以及与调平台连接的整平部，其中，整平部相对于调平台在第一方向上可移动地设置。

根据本发明的另一方面，提供了一种整平机的调平控制方法，整平机包括调平台和设置在调平台上的多个激光接收器，调平控制方法包括：获取各激光接收器与激光发射器的基准平面之间的高度差值；获取调平台的倾角θ；控制器根据各高度差值和倾角θ实时控制调平机构的伸缩动作。

进一步地，调平机构包括与激光接收器对应的第一调平电缸，调平控制方法还包括判断各高度差值是否相同的第一判断步骤，如果是，则执行控制各第一调平电缸停止动作的第一停止步骤；如果否，则重复执行控制第一调平电缸进行伸缩动作以进行调平的步骤。