[发明专利]一种两栖机器人

说明书

本发明涉及一种两栖机器人，包括飞行机器人本体组件，所述飞行机器人本体组件的底部与地面机器人本体组件的顶部固定连接，所述飞行机器人本体组件包括飞行机器人机架，所述飞行机器人机架为镂空结构，其内部内置有相互连接的电源组件和控制器单元，所述飞行机器人机架上一端还设有GPS定位组件，所述地面机器人本体组件包括地面机器人机架，所述地面机器人机架内部设有视频吊舱，所述GPS定位组件和所述视频吊舱均与所述控制器单元相连接。与现有技术相比，本发明具有高效快速的空中作业能力，应对复杂地形的地面作业能力和高速地面运动能力等优点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种两栖机器人。

背景技术

目前，市面上主要的两栖方案集中在实现多足机器人与无人机结构的复合，此类两栖机器人都存在地面效率不高的缺点。如中国发明专利CN108297638A公开了一种两栖机器人，具体涉及一种陆空两用仿生六足机器人，可用于复杂地形。由控制组件、六足行走组件和六足飞行组件构成。控制组件包括单片机、电子调速器、主体支板、以及分别与主体支板固定的飞行控制板、电机驱动器和舵机控制板。每组行走组件包括与主体支板相连的舵机Ⅲ、通过十字板与舵机Ⅲ相连的舵机Ⅱ以及通过U型板与舵机Ⅱ相连的机械腿。该发明陆空两用仿生六足机器人通过足式机器人与多轴无人机的结合，电机及螺旋桨可以使机器人翻越障碍，实现短距离飞行，同时也能达到较快的速度。

但上述现有技术公开的无人机虽然能适用于两栖机器人地面模式作业、空中模式作业，但地面模式采用的多足机构工作效率低，运动速度慢，无法实现地面模式的快速进给。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的简单的结合多足机器人和多旋翼飞行器，无法实现地面模式的高速进给的缺陷而提供一种两栖机器人。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种两栖机器人，包括飞行机器人本体组件，所述飞行机器人本体组件的底部与地面机器人本体组件的顶部固定连接，所述飞行机器人本体组件包括飞行机器人机架，所述飞行机器人机架为镂空结构，其内部内置有相互连接的电源组件和控制器单元，所述飞行机器人机架上一端还设有GPS定位组件，所述地面机器人本体组件包括地面机器人机架，所述地面机器人机架内部设有视频吊舱，所述GPS定位组件和所述视频吊舱均与所述控制器单元相连接。

进一步地，所述的飞行机器人本体组件还包括设置于所述飞行机器人机架上的环向均匀分布的多个旋翼组件。

进一步地，每个所述旋翼组件包括臂组件、电机座、电调、电机和折叠桨叶，所述臂组件的一端与所述飞行机器人机架相连接，另一端与所述电机座相连接，所述电机座内置有所述电调，所述电机设置于所述电机座上并与所述电调相连接，所述电机的输出端与所述折叠桨叶相连接，所述电调与所述控制器单元相连接。

进一步地，所述飞行机器人机架上设有与所述臂组件相对应的环向孔，所述臂组件的一端通过连接件与设置于所述飞行机器人机架上的所述环向孔相连接。

进一步地，所述折叠桨叶上设有安装孔，所述电机的输出端通过所述安装孔与所述折叠桨叶相连接。

进一步地，所述折叠桨叶的类型包括正向折叠桨叶和反向折叠桨叶。

进一步地，所述地面机器人本体组件还包括激光雷达和多个地面机器人臂模组，所述激光雷达设置于所述地面机器人机架内部顶端表面位置处并与所述控制器单元相连接，所述地面机器人臂模组设置于所述地面机器人机架外部侧表面位置处并与所述控制器单元相连接。

进一步地，每个所述地面机器人臂模组包括相互连接的球形模组Ⅰ、球形模组Ⅱ和球形模组Ⅲ，每个所述地面机器人臂模组通过所述球形模组Ⅰ的定子半球面分别设置于所述地面机器人机架外部侧表面上的左前、右前、左后和右后位置处。