[发明专利]一种可翻转取料的立式三轴机械手

权利要求书

1.一种可翻转取料的立式三轴机械手，包括立式固定架(1)，其特征在于：所述立式固定架(1)上通过三轴移动机构安装有机械臂(2)，所述机械臂(2)的下端连接有侧姿组(3)，所述侧姿组(3)的另一端连接有支撑管(4)，所述支撑管(4)内通过更换固定组件连接有传动管(5)，所述传动管(5)远离机械臂(2)的一端穿过支撑管(4)的下端管口并固定连接有吸附装置(6)；

所述更换固定组件包括双向螺纹杆(7)，所述支撑管(4)靠近侧姿组(3)一端位置的管壁上对称镶嵌有轴承(8)，所述双向螺纹杆(7)靠近两端位置的杆壁分别固定连接在两个轴承(8)的内圈壁上，所述双向螺纹杆(7)上对称螺纹连接有螺母(9)，所述螺母(9)靠近吸附装置(6)一端的外管壁上均固定连接有传动板(10)，所述传动板(10)的另一端延伸至传动管(5)内，两块所述传动板(10)上通过限位件连接在支撑管(4)的内管壁上，两块所述传动板(10)的相背端对称固定连接有固定杆(11)，且固定杆(11)远离螺母(9)设置，所述传动管(5)的管壁上对应固定杆(11)的位置开设有第一固定孔(12)，所述支撑管(4)的管壁上对应固定杆(11)的位置开设有第二固定孔(13)，所述固定杆(11)远离传动板(10)的一端依次穿过第一固定孔(12)和第二固定孔(13)设置。

2.根据权利要求1所述的一种可翻转取料的立式三轴机械手，其特征在于：所述限位件包括限位杆(14)和两个限位孔(15)，两个所述限位孔(15)分别开设在两块传动板(10)上，所述限位杆(14)的两端固定连接在支撑管(4)的内管壁上，且限位杆(14)穿过两个限位孔(15)设置，所述限位杆(14)与双向螺纹杆(7)平行设置。

3.根据权利要求1所述的一种可翻转取料的立式三轴机械手，其特征在于：所述双向螺纹杆(7)的一端固定连接有剖面为T型的转动柄(16)，所述转动柄(16)设置在支撑管(4)外，且转动柄(16)的侧壁上设有防滑纹。

4.根据权利要求1所述的一种可翻转取料的立式三轴机械手，其特征在于：所述支撑管(4)和传动管(5)相匹配，且传动管(5)滑动连接在支撑管(4)的内管壁上。

5.根据权利要求1所述的一种可翻转取料的立式三轴机械手，其特征在于：所述固定杆(11)与第一固定孔(12)和第二固定孔(13)之间设有密封圈(17)，且密封圈(17)固定套接在固定杆(11)的杆壁上。

6.根据权利要求2所述的一种可翻转取料的立式三轴机械手，其特征在于：所述限位孔(15)的孔壁上以限位杆(14)为中心呈环形均匀等距的开设有若干个滚动槽(18)，所述滚动槽(18)内设有滚动的滚珠(19)，所述滚珠(19)靠近限位杆(14)的一端穿过滚动槽(18)的槽口设置，且所述滚珠(19)滚动连接在限位杆(14)的杆壁上。

7.根据权利要求1所述的一种可翻转取料的立式三轴机械手，其特征在于：所述三轴移动机构包括X轴移动装置(20)、Y轴移动装置(21)和升降装置(22)，所述X轴移动装置(20)安装在立式固定架(1)上，所述Y轴移动装置(21)安装在X轴移动装置(20)上，所述升降装置(22)安装在Y轴移动装置(21)上，所述升降装置(22)与机械臂(2)相连接。

8.根据权利要求1所述的一种可翻转取料的立式三轴机械手，其特征在于：所述侧姿组(3)由翻转结构与翻转板传动连接组成，所述翻转板与支撑管(4)的上端相连接，所述翻转结构与机械臂(2)的下端相连接。