[发明专利]一种包括负载块的水压人工肌肉综合特性试验系统

说明书

本发明提供一种包括负载块的水压人工肌肉综合特性试验系统，包括直线导轨模块、固定块、力传感器、注水件、水压人工肌肉、位移测量单元、负载模块和过渡件；所述直线导轨模块包括底板、直线导轨、第一组滑块和第一滑块工作台；所述固定块固定安装于所述底板的一端，所述力传感器两端分别连接所述固定块和所述注水件；所述水压人工肌肉的两端分别连接所述注水件和所述第一滑块工作台；所述负载模块和所述水压人工肌肉分别设置于所述第一滑块工作台的两侧；所述负载模块包括固定板、定滑轮支撑座、定滑轮、负载调节块和传动丝。本发明解决了现有的气动人工肌肉测试系统不能直接用于测试水压人工肌肉的驱动特性的问题。

技术领域

本发明涉及水压人工肌肉测试领域，具体而言，尤其涉及一种包括负载块的水压人工肌肉综合特性试验系统。

背景技术

目前，流体驱动的人工肌肉是一种新型的驱动器，可以分为气动人工肌肉和水压人工肌肉。气动水压人工肌肉是一种柔性驱动器，具有结构简单、动作平滑、输出力/重量比大等优点，已经在机器人和自动化生产线等领域中应用。水压人工肌肉不但具有结构简单，有利于实现小型化和轻型化的优势，相比气动人工肌肉输出力更大、响应速度更快、工作噪声更低。流体驱动的人工肌肉的输出力是随着工作压力的升高而增大的，提高人工肌肉的工作压力能够提高其输出力。

现有的人工肌肉综合特性测试系统一般为气动人工肌肉测试系统。由于水压人工肌肉的工作压力和输出力更大，这种测试系统不能直接用于测试水压人工肌肉的驱动特性。

发明内容

根据上述提出现有的气动人工肌肉测试系统不能直接用于测试水压人工肌肉的驱动特性的技术问题，而提供一种包括负载块的水压人工肌肉综合特性试验系统。本发明采用负载模块对水压人工肌肉非注水端进行位置控制，操作控制简单，可以实现对水压人工肌肉进行多种性能测试。

本发明采用的技术手段如下：

一种包括负载块的水压人工肌肉综合特性试验系统，包括直线导轨模块、固定块、力传感器、注水件、水压人工肌肉、位移测量单元、负载模块和过渡件；

所述直线导轨模块包括底板、直线导轨、第一组滑块和第一滑块工作台；所述底板设置导轨槽，所述直线导轨固定安装于所述导轨槽；所述第一组滑块滑动安装于所述直线导轨；所述第一滑块工作台固定安装于所述第一组滑块；

所述固定块固定安装于所述底板的一端，所述力传感器一端通过第一连接螺栓与所述固定块固定连接，另一端通过第二连接螺栓与所述注水件固定连接；

所述注水件中部设置正方体结构，所述正方体结构的三个侧面分别开设有注水螺纹孔；

所述水压人工肌肉的进水端与所述注水件相连接，另一端通过第三连接螺栓与所述第一滑块工作台固定连接；

所述第一滑块工作台设置位移传感器通孔；

所述位移测量单元包括位移传感器支撑座和位移传感器；所述位移传感器支撑座固定安装于所述底板；所述位移传感器一端安装于所述位移传感器支撑座，另一端伸入所述位移传感器通孔；

所述负载模块和所述水压人工肌肉分别设置于所述第一滑块工作台的两侧；所述负载模块包括固定板、定滑轮支撑座、定滑轮、负载调节块和传动丝；所述固定板固定安装于所述底板；所述定滑轮支撑座固定安装于所述固定板，所述定滑轮安装于所述定滑轮支撑座，所述负载调节块安装于所述固定板，所述传动丝一端通过所述过渡件连接于所述第三连接螺栓，另一端绕过所述定滑轮后连接于所述负载调节块。

进一步地，所述第一连接螺栓、所述力传感器、所述第二连接螺栓、所述注水件、所述水压人工肌肉、所述第三连接螺栓和所述过渡件同轴布置。

进一步地，所述第一连接螺栓的左端和右端分别设置螺纹结构，所述第一连接螺栓左端螺纹结构的右侧为光轴，所述第一连接螺栓右端螺纹结构的左侧设置正六面体结构；