[发明专利]一种履带式磁吸附检测机器人行走机构

说明书

本发明公开了一种履带式磁吸附检测机器人行走机构，可行走于地下综合管廊内的吊轨上，包括壳体和设于所述壳体两侧的履带；同侧的所述履带通过履带轮连接，横向两侧的所述履带轮通过动力输出轴与所述壳体固定连接，且所述履带采用磁吸附的走形方式，通过两侧所述履带上固定的若干永磁体，使得整个行走机构紧紧吸附于管廊吊轨上；所述壳体内置有电机，驱动行走机构的行走；且所述壳体顶部设有底座，传感器和检测机构承载于所述底座上，进而使得机器人行走机构在地下综合管廊的吊轨走行的同时，通过携带相应的检测装置，可实现对地下综合管廊的检测作业。本发明的机器人行走机构结构简单，解决了传统检测方式劳动强度大，存在检测风险的问题。

技术领域

本发明属于地下综合管廊检测装置技术领域，涉及一种履带式磁吸附检测机器人行走机构。

背景技术

地下综合管廊是一种大型的地下隧道空间，将电力、通信、给排水和煤气等管线集成在同一个管廊中，一旦发生泄漏，可能导致的后果不堪设想。放眼世界，由于受到输送介质的化学性腐蚀、不可抗力的自然灾害以及自身缺陷的影响，极有可能发生输送物泄漏导致的如环境污染、易燃物爆炸、能源浪费等严重事故，比如近几年许多国家都出现了管道泄漏或设备故障事件，给国家和人民都带来了巨大的损失，所以需要定期对地下综合管廊的管道情况进行检查，以避免泄漏或设备故障造成的危害。

传统地检测方式是通过人工检测，人工操作耗时耗力，欲得到准确数值，还需进行多次测量，效率低下，劳动强度大；且通常存在管廊以人力难以去够及的情况；同时人工检测的方式，在高空或狭窄环境下存在检测风险和检测死角，因此检测效果十分不理想。

而目前，我国对地下综合管廊的智能检测装置的行走机构研究较少，首先，现有的地下综合管廊检测行走机构或者机器人基本是进入管廊的管道内部的进行检测，并且根据内部行走的障碍做出创新及改进，比如CN109229221A公开了一种能上下台阶的管道行走机构及其工作方法，能够上下台阶的管道行走机构，主要用于跨井机器人上，通过电机和减速机构驱动履带工作，能够实现机构在管道内部的直线行走、转弯和上下台阶等功能。其次，现有的检测机器人行走机构不能够实现自我供电且结构复杂，另外，对于竖直的管道不能保证紧贴管道壁行走。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供一种履带式磁吸附检测机器人行走机构，采用履带式磁吸附的走形方式，将整个行走机构紧紧吸附于管廊吊轨上，且通过内置电机以及壳体上设置的传感器和检测机构，进而使得行走机构在管廊吊轨外壁走行的同时，实现对地下综合管廊的检测。

为实现上述目的，本发明公开了一种履带式磁吸附检测机器人行走机构，包括壳体和设于所述壳体两侧的履带；且，

同侧的所述履带通过履带轮连接，横向两侧的所述履带轮通过动力输出轴与所述壳体固定连接，且所述履带采用磁吸附的走形方式，通过两侧所述履带上固定的若干永磁体，使得整个行走机构紧紧吸附于地下综合管廊吊轨上；

所述壳体内置有电机，驱动行走机构的行走；且所述壳体顶部设有底座，传感器和检测机构承载于所述底座上，进而使得机器人行走机构在地下综合管廊吊轨上走行的同时，实现对地下综合管廊的检测作业。

进一步地，行走机构前端的所述动力输出轴两端分别与两侧对应的所述履带轮连接，并且穿过所述壳体内部嵌入的第一轴承中。

进一步地，行走机构前端的所述动力输出轴还穿过所述壳体内置的锥齿轮，将电机动力传输至所述履带。

进一步地，后端的所述动力输出轴两端分别与两侧对应的所述履带轮连接，并且穿过所述壳体内部嵌入的第一轴承中。

进一步地，前端和后端的所述动力输出轴上对应套设有链轮，所述链轮通过链条相连通。

进一步地，所述壳体内部分别设有锥齿轮、第二轴承、以及所述电机，其中所述第二轴承和所述电机之间设有联轴器，所述锥齿轮和第二轴承内设有轴杆。