[发明专利]路径网络图生成方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开是关于一种路径网络图生成方法及装置、电子设备以及计算机可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域，可以应用于生成自动驾驶车辆的路由网络拓扑图的场景。该路径网络图生成方法包括：获取初始路径拓扑图，并基于初始路径拓扑图确定起点集合和终点集合；确定初始路径拓扑图中的可分裂节点，对可分裂节点进行分裂处理，以生成分裂路径子图；根据起点集合和终点集合分别确定虚拟起点和虚拟终点，并根据虚拟起点、虚拟终点和分裂路径子图生成虚拟路径子图；将虚拟路径子图和分裂路径子图添加至初始路径拓扑图中，以生成目标路径拓扑图。本公开可以控制复杂路网下路由的求解规模，并将回环问题设计到路由拓扑网络之中。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种路径网络图生成方法、路径网络图生成装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

在自动驾驶或者辅助驾驶中，路由需要从起点到终点找到一条最优的行驶路径。路由的基础是构建一张包含路网信息的拓扑网络，网络中道路被抽象成节点(node)，道路的联通关系被抽象成边(edge)，道路和道路之间距离、路况等信息构成了边的代价(cost)。现有技术中，路由拓扑网络是根据道路基本的拓扑信息构建而成。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种路径网络图生成方法、路径网络图生成装置、电子设备以及计算机可读存储介质，进而至少在一定程度上克服现有的路由网络无法解决回环问题且在复杂路网下路由求解规模过大的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本公开的第一方面，提供一种路径网络图生成方法，包括：获取初始路径拓扑图，并基于初始路径拓扑图确定起点集合和终点集合；确定初始路径拓扑图中的可分裂节点，对可分裂节点进行分裂处理，以生成分裂路径子图；根据起点集合和终点集合分别确定虚拟起点和虚拟终点，并根据虚拟起点、虚拟终点和分裂路径子图生成虚拟路径子图；将虚拟路径子图和分裂路径子图添加至初始路径拓扑图中，以生成目标路径拓扑图。

可选的，基于初始路径拓扑图确定起点集合和终点集合，包括：确定物理起点的起点位置坐标，并获取物理起点的起点搜索范围；根据起点位置坐标和起点搜索范围确定与物理起点对应的多个起始节点，并根据多个起始节点生成起点集合；确定物理终点的终点位置坐标，并获取物理终点的终点搜索范围；根据终点位置坐标和终点搜索范围确定与物理终点对应的多个终止节点，并根据多个终止节点生成终点集合。

可选的，确定初始路径拓扑图中的可分裂节点，对可分裂节点进行分裂处理，以生成分裂路径子图，包括：判断物理起点和物理终点是否处于同一目标节点；如果物理起点和物理终点处于同一目标节点，则将目标节点确定为可分裂节点；对可分裂节点进行分裂处理，以生成第一分裂节点和第二分裂节点；确定与目标节点关联的关联节点，并根据关联节点生成第一分裂节点和第二分裂节点分别对应的分裂连接边；根据第一分裂节点、第二分裂节点和分裂连接边生成分裂路径子图。

可选的，分裂连接边包括第一分裂连接边和第二分裂连接边，根据关联节点生成第一分裂节点和第二分裂节点分别对应的分裂连接边，包括：分别确定与关联节点对应的前驱节点和后继节点；生成前驱节点与第一分裂节点之间的第一分裂连接边，并将第一分裂连接边对应的第一边代价添加至第一分裂连接边；生成前驱节点与第二分裂节点之间的第二分裂连接边，并将第二分裂连接边对应的第二边代价添加至第二分裂连接边；生成第一分裂节点与第二分裂节点之间的第三分裂连接边，并将第三分裂连接边对应的第三边代价添加至第三分裂连接边。

可选的，虚拟子图包括分裂节点，根据虚拟起点、虚拟终点和分裂路径子图生成虚拟路径子图，包括：根据虚拟起点、虚拟终点和分裂节点确定虚拟连接边；确定虚拟连接边对应的虚拟边代价，并将虚拟边代价添加至虚拟连接边；根据虚拟起点、虚拟终点和虚拟连接边生成虚拟路径子图。