[发明专利]一种滑石片全自动粘接智能控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种滑石片全自动粘接智能控制系统，硬件处理模块与信号采集模块电连接；信号采集模块与主程序控制模块电连接，主程序控制模块分别与上位机、驱动电路电连接，驱动电路与执行机构电连接；利用图像识别模块，自动识别待加工的钢硅片的规格和种类；根据硅钢片的规格和种类调用相对应的滑石片粘片的粘接轨迹规划路径，通过机械臂自动控制模块按照粘接轨迹规划路径自动将滑石片粘接到硅钢片的相应位置。本发明的智能控制方法和系统，实现了滑石片全自动粘接，保证了滑石片粘接的快速性、粘接性、准确性；生产结果表明滑石片粘接符合工艺标准和规范，滑石片排列整齐，粘接质量好；应用本发明生产效率极大提升，完全可以代替人工操作。

技术领域

本发明属于变压器生产制造技术领域，具体涉及一种滑石片全自动粘接智能控制系统，具备自动识别滑石片位置功能，捕获滑石片并放置在指定位置进行粘接，其中，所述自动识别滑石片位置涉及图像处理和视觉识别领域，所述捕获和放置滑石片涉及机械臂位姿控制、机械臂力控制。

背景技术

在大型电力变压器、换流变压器中，外部铁芯油道是由滑石片粘接到硅钢片上构成的。目前，滑石片粘接工艺流程为纯手工操作，费时费力、繁琐不畅，点胶量不固定，受力不均匀，加工装配后可能会出现滑石片脱落或者胶液溢出等问题。

专利：滑石片全自动粘接装置(CN106169366A)虽然实现了滑石片的自动粘接，但是，其中的PLC控制方法还不够智能、机械臂的控制还不够精准，有待进一步优化。

发明内容

针对上述技术问题，本发明旨在利用智能化控制方法和系统，有效且准确地控制机械臂，实现滑石片准确快速均匀的粘接到硅钢片上。为解决上述问题，本发明的技术方案为：

一种滑石片全自动粘接智能控制方法，包括以下步骤：

利用图像识别模块，自动识别待加工的钢硅片的规格和种类；根据硅钢片的规格和种类调用相对应的滑石片粘片的粘接轨迹规划路径，通过机械臂自动控制模块按照粘接轨迹规划路径自动将滑石片粘接到硅钢片的相应位置。

优选的，包括以下步骤：

步骤1、前期人工准备工作，将滑石片和胶液、硅钢片摆放到位；

步骤2、全自动粘接智能控制系统的设备启动后完成系统的初始化工作；

步骤3、启动高亮度均匀LED光源对硅钢片进行图像采集，检测辨识硅钢片的规格和种类，根据硅钢片的规格和种类调用相对应的滑石片粘片的粘接轨迹规划路径；根据采集的图像对硅钢片进行边沿检测，确定第一个滑石片的放置位置；

步骤4、自动开始第一片滑石片的粘接，直至完成第一列滑石片的粘接；

步骤5、自动开始后面各列滑石片的粘接，直至完成整个硅钢片的滑石片的粘接。

优选的，步骤3中，判断所辨识的硅钢片的规格和种类是否在已知规格和种类中，如果是、调用已有的粘接工作流程进行滑石片的自动粘接；如果否，根据硅钢片的新的规格和种类、设定新的粘接工作流程，调用新设定的粘接工作流程进行滑石片的自动粘接。

优选的，步骤4中，通过料筒的振动使单片滑石片经螺旋滑道、直线滑道顺次输送至取片口；垂直臂在电机作用下带动真空吸附器下压，吸嘴吸附滑石片上提；压缩空气带动喷胶头将定量胶液向上喷至滑石片底部，多余胶液自动吸回；水平臂水平伸出将滑石片移动到硅钢片上方，垂直臂带动真空吸附器下压到硅钢片上，并保压200毫秒后释放滑石片后，第一片粘接完成。

优选的，步骤4中，根据采集的图像判断当前滑石片是否放置成功，设置最多的放置次数，如果超过设置的最多的放置次数、则报警停机；步骤5中，当检测到硅钢片的结束角时停止粘接工作，蜂鸣器发出响声提醒操作者取出已完成的硅钢片，更换新硅钢片继续粘接。