[发明专利]一种港口岸电智能充电机器人系统及作业方法

权利要求书

1.一种港口岸电智能充电机器人系统，能够在人机交互装置的遥控或自主导航控制下在港口进行岸电取电作业，其特征在于，取电设备包括供电机器人单元和作业机器人单元，其中：

所述供电机器人单元包括底盘模块、自动对接平台模块、通信控制系统、雷达防碰撞系统，所述底盘模块、自动对接平台模块、通信控制系统及雷达防碰撞系统与所述人机交互装置通信连接，所述自动对接平台模块设置于所述底盘模块上，

所述作业机器人单元包括底盘模块、多轴机械臂模块、末端夹取模块、视觉相机模块及通信系统，所述底盘模块、多轴机械臂模块、末端夹取模块、视觉相机模块及通信系统与所述人机交互装置通信连接，所述视觉相机模块设置于多轴机械臂模块上，多轴机械臂模块固定于底盘模块上，

所述底盘模块用于驱动供电机器人和作业机器人到达或离开作业现场，通过通信控制系统接收运动指令并返回位置信息，

所述视觉相机模块用于图像监测以及视觉定位，并将相应的视觉信息发送给所述人机交互装置，从而识别周围环境以及操作物的相对位置，

所述多轴机械臂模块能够在所述人机交互装置的控制下，控制自身的运动以及末端夹取模块的姿态，并将操作物送至所述自动对接平台，完成操作物与自动对接平台模块的对接；

所述自动对接平台模块包括夹持操作物的并使其与插头配合的夹块，以及用于操作物固定的固定爪；

其中，一个作业机器人单元能够配合多个供电机器人单元运行。

2.根据权利要求1所述的一种港口岸电智能充电机器人系统，其特征在于：所述的作业机器人的底盘模块为设有地撑的底盘。

3.根据权利要求1所述的一种港口岸电智能充电机器人系统，其特征在于：所述多轴机械臂能够支撑并带动末端夹取模块实现前后上下左右各方向的相对运动。

4.根据权利要求1所述的一种港口岸电智能充电机器人系统，其特征在于：所述供电机器人单元通过线缆与岸电箱电连接，电缆与供电机器人单元的自动对接平台模块相连。

5.根据权利要求4所述的一种港口岸电智能充电机器人系统，其特征在于：所述供电机器人单元与岸电箱之间设有卷扬机构，收放线缆。

6.根据权利要求1所述的一种港口岸电智能充电机器人系统，其特征在于：取电设备每一个供电机器人单元能够配合多个作业机器人单元运行或每一个作业机器人单元能够配合多个作业机器人单元运行。

7.根据权利要求1所述的一种港口岸电智能充电机器人系统，其特征在于：还包括用于控制的人机交互装置。

8.一种如权利要求1-7任意一项所述的港口岸电智能充电机器人系统的作业方法，其特征在于包括如下步骤：

（s1）人机交互装置接收到船舶到港信息后，将作业位置发送给供电机器人单元和作业机器人单元, 供电机器人单元和作业机器人单元接收信息后通过底盘模块驱动到达指定地点；

（s2）就位确认，作业机器人单元通过视觉相机模块对供电机器人单元位置进行确定，确保供电机器人单元和作业机器人单元就位；

（s3）机械臂抓取船舶电缆，多轴机械臂模块通过视觉相机模块对船舶电缆进行视觉识别，末端夹取模块接收信号后，对船舶电缆进行夹取；

（s4）对接取电，多轴机械臂模块运动将船舶线缆送至供电机器人单元的自动对接平台模块，完成对接取电，通过供电机器人单元为船舶供岸电；

（s5）供电完成后，由作业机器人单元辅助将船舶线缆从供电机器人单元收回，供电机器人单元和作业机器人单元驶离完成岸电供电作业。

9.根据权利要求8所述的港口岸电智能充电机器人系统的作业方法，其特征在于：在就位确认步骤进行时，还包括通过视觉相机模块进行扫码进行定位匹配的步骤。

10.根据权利要求8所述的港口岸电智能充电机器人系统的作业方法，其特征在于：在完成对接取电步骤后，所述作业机器人单元驶离，同系统中的其他供电机器人单元进行协同作业。