[发明专利]使用虚拟信标确定存放轨道上的停止车辆的点位置的方法及系统

权利要求书

1.一种用于使用虚拟信标来确定在一组存放轨道中的一个存放轨道上停止的车辆的点位置的方法，所述位置确定方法由用于确定点位置的系统实现，所述系统包括：

-GNSS接收器(182)，其位于所述车辆(154)上，能够使用对所述GNSS接收器可见的GNSS地理定位卫星所发射的地理定位信号，直接测量在同步不精确时间范围内设置为同步本地时基的伪距；以及

-电子处理单元(186)，其位于所述GNSS接收器外部或集成到所述GNSS接收器中，用于确定点位置的所述方法的特征在于，其包括一组步骤(204)，其中：

-通过将由位于所述车辆(154)上的所述GNSS接收器(182)在第二集合的各个时间接收到的GNSS地理定位信号与在所述各个时间对于预定义虚拟信标Be(i)的整数NBe的第一集合的虚拟信标Be(i)的各个位置预期的副本的预测的GNSS地理定位信号相关，i从1到NBe变化，由所述电子处理单元确定(208，210；314，316，318；358，360，362)和比较(212)关于与所述第一集合对应的所述车辆(154)的停止位置的多个假设的似然，以每个存放轨道至少一个虚拟信标的量已知所述预定义虚拟信标Be(i)的相应位置，并且

-检测到的所述车辆(154)的停放位置是与最大似然相对应的位置。

2.根据权利要求1所述的用于确定车辆的点位置的方法，其中，为了减小由于所述GNSS接收器(182)的本地时间基准相对于GNSS全球定位系统的时间的不良同步而导致的失配，通过以预定义的方式将本地时钟的同步的不精确时间范围划分为分别由同步重置时间tk表示的时间段，k在1至Nk之间变化，从而所述不精确时间范围由所述电子处理单元(186)覆盖，其中，Nk指定在所述不精确时间范围内的同步重置次数的数量，由所述车载GNSS接收器(182)接收的所述GNSS地理定位信号的相关在同步重置时间tk处被执行。

3.根据权利要求2所述的用于确定车辆的点位置的方法，其中，在所述虚拟信标Be(i)的各个位置P(i)处并且在各个时间tk处由所述车载GNSS接收器(182)接收到的所述GNSS地理定位信号的相关为与针对在所述时间tk处以及来自在所述时间tk处的从所述虚拟信标Be(i)的所述位置P(i)可见的卫星Sat(i,j,k)的每个位置P(i)预期的对应的副本GNSS信号的多卫星相关，i从1到NBe变化，k从1到Nk变化，对于在同步重置时间tk的所述位置P(i)的所述多卫星相关等于在重置时间tk处从所述位置P(i)可见的卫星集合上的以下两者之间的基本相关的平方和：由所述GNSS接收器在时间tk对于所述位置P(i)接收到的实际GNSS信号，以及在时间tk和来自时间tk处从所述信标Be(i)可见的卫星Sat(i，j，k)的位置Pi处预期的GNSS副本，其中i从1到NBe变化，并且k从1到Nk变化。

4.根据权利要求1所述的用于确定车辆的点位置的方法，其中，步骤的集合(204)包括初始化阶段，使用预定义策略搜索最接近所述车辆的保持位置的虚拟信标的位置的阶段，以及利用搜索阶段的阶段，在该阶段中，基于被估计为最接近所述车辆的虚拟信标B(ei0)以及所述虚拟信标Be(i)的位置P(i)的先验知识来识别存放轨道Vi0，所述位置P(i)被设置和预定义，i从1到NBe变化。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于确定车辆的点位置的方法，其中，步骤的集合(204)的初始化阶段包括第一初始化步骤(206)，其中，根据地形数据的数据库确定与所述车辆的可能存放轨道Vi相对应的所述虚拟信标Be(i)的可能位置P(i)的第一集合，i从1到NBe变化，所述地形数据的数据库能够位于所述GNSS接收器外部或能够被包括在所述GNSS接收器的数据库存储器中，并且在所述同步不精确时间范围中确定形成假设的第二集合的同步重置时间tk以便基本上规则地间隔开，k从1到Nk变化，Nk是大于或等于3的整数，所述同步不精确时间范围被包括在GNSS PRN码序列的时间相关域中，或者使用根据RAIM功能的时间数据计算出的完整性保护时间半径来确定，所述RAIM功能集成在所述GNSS接收器中或在所述GNSS接收器的外部。