[发明专利]能够进行驾驶辅助或者自动驾驶的车辆

说明书

本发明提供一种能够进行驾驶辅助或者自动驾驶的车辆。本发明的能够进行驾驶辅助或者自动驾驶的车辆(10)具备：第一传感器(40)，其被设置在车辆(10)的前表面以及后表面中的至少一个面的车辆宽度方向中间处，并对周边的物体进行检测；鼓出部(32)，其被设置于所述至少一个面的车辆宽度方向两侧处，并以车身(12)至少向车辆前后方向外侧鼓出的方式被构成；连接面(38)，其为对鼓出部(32)的车辆宽度方向外侧面和车辆前后方向外侧面进行连接的面，并且为倾斜面或圆弧面；第二传感器(42)，其被配置在所述连接面(38)上，并对周边的物体进行检测。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年6月28日提交的日本专利申请No.2019-121195的优先权，该日本专利申请的全部内容包括说明书、权利要求书、说明书附图和说明书摘要在内通过引用的方式而合并于此。

技术领域

在本说明书中，公开一种为了进行驾驶辅助或者自动驾驶而搭载了对车辆的周边的物体进行检测的传感器的车辆。

背景技术

近年来，提出有一种如下的车辆，所述车辆能够在车辆侧实施汽车的动态驾驶任务的一部分，或者在车辆侧实施全部动态驾驶任务。在所涉及的车辆中，为了获得车辆的周边的物体信息，而在车辆上设置了物体检测用的传感器。

例如，在专利文献1中，公开了一种将多个种类的传感器搭载于车辆上并利用这些传感器的检测结果来实施自动驾驶的车辆。所搭载的传感器包括全球定位系统传感器、惯性测量单元、雷达单元、激光雷达单元、摄像机、车道检测传感器以及声学传感器的任意的组合。此外，在专利文献1中，作为这些传感器的搭载位置，而例示了车辆的顶部、前照灯的旁边、前照灯的下部。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-214065号公报

但是，在专利文献1中，仅仅假设了车辆的四角不向外侧突出的、一般形状的车辆。另一方面，在车辆之中，为了确保较宽的车厢而具有尽可能将前轮以及后轮配置在外侧的结构。在所涉及的车辆中，车身中的包围前轮以及后轮的周围的部分(车轮罩)与周边部分相比而向外侧鼓出。换而言之，在所涉及的车辆中，在该车辆的四角处存在有车辆车身的一部分向外侧鼓出的鼓出部。虽然这样的鼓出部会给传感器的检测范围带来影响，但在专利文献1中，对于存在有鼓出部的车辆中的传感器的配置，并没有进行研究。也就是说，在现有技术中，并不知晓能够在存在有鼓出部的车辆中适当地取得车辆周边的物体信息的技术。

因此，在本说明书中，公开一种即使存在有鼓出部，也能够适当地取得车辆周边的物体信息的车辆。

发明内容

本说明书中所公开的车辆为，能够进行驾驶辅助或者自动驾驶的车辆，其特征在于，具备：第一传感器，其被设置在所述车辆的前表面以及后表面中的至少一个面的车辆宽度方向中间处，并对周边的物体进行检测；鼓出部，其被设置于所述至少一个面的车辆宽度方向两侧处，并以车辆车身至少向车辆前后方向外侧鼓出的方式被构成；连接面，其为对所述鼓出部的车辆宽度方向外侧面和车辆前后方向外侧面进行连接的面，并且为随着趋向于车辆前后方向的中心而向车辆宽度方向外侧前进的倾斜面、或者朝向车辆的外侧而凸起的圆弧面；第二传感器，其被配置在所述连接面上，并对周边的物体进行检测。

通过在鼓出部的角部设置作为倾斜面或圆弧面的连接面，并且在该连接面上设置第二传感器，从而即使是针对因鼓出部而成为第一传感器的死角的区域，也能够对物体进行检测。其结果为，即使是存在有鼓出部的车辆，也能够适当地取得周围的物体信息。

此外，也可以采用如下的方式，即，所述鼓出部还向车辆宽度方向外侧鼓出，所述第一传感器进一步还被设置在与所述鼓出部相比靠车辆前后方向中心侧的车辆宽度方向外侧面上。

通过采用所涉及的结构，从而也能够对与鼓出部相比靠车辆前后方向中心侧的物体进行检测。