[发明专利]一种沿铁塔脚钉攀爬载人机器人的攀爬末端

权利要求书

1.一种沿铁塔脚钉攀爬载人机器人的攀爬末端，其特征在于：它包括安装座、C形抓爪、钩式抓爪、回转驱动装置和摆动驱动装置，C形抓爪通过回转驱动装置实现绕脚钉旋转，钩式抓爪通过摆动驱动装置实现上下摆动；C形抓爪的开口朝下位于脚钉的正上侧时与钩式抓爪配合抓紧脚钉，松开脚钉时，钩式抓爪下摆打开，C形抓爪旋转至开口朝上位于脚钉的正下侧；攀爬末端的安装座分别连接于机器人的两组伸缩装置上、下伸缩杆的末端。

2.如权利要求1所述的攀爬末端，其特征在于：所述C形抓爪为C形齿环，其齿圈两侧有对称伸出的轮毂环，所述钩式抓爪为拐臂爪。

3.如权利要求2所述的攀爬末端，其特征在于：所述安装座包括安装盒及与该 安装盒一端连接的安装臂，安装臂分别垂直连接于所述上伸缩杆和下伸缩杆的端部。

4.如权利要求3所述的攀爬末端，其特征在于：所述回转驱动装置包括伺服电机、输出齿轮、过渡齿轮和驱动齿轮，伺服电机与安装臂平行布置，输出齿轮和过渡齿轮为一对锥齿轮，输出齿轮连接于伺服电机的输出轴上，过渡齿轮和驱动齿轮连接于驱动轴上，驱动轴垂直于输出轴布置，穿过安装盒的侧壁，过渡齿轮连接于驱动轴的外端与输出齿轮啮合，驱动齿轮位于安装盒内；驱动齿轮与所述C形抓爪啮合。

5.如权利要求3所述的攀爬末端，其特征在于：所述摆动驱动装置为电动推杆，其一端通过铰接座与安装臂连接，另一端与所述钩式抓爪铰接。

6.如权利要求4所述的攀爬末端，其特征在于：所述C形抓爪为两侧有伸出轮毂的C形齿环，C形齿环啮合于所述驱动齿轮的外侧，所述安装盒的侧壁有与轮毂相应的弧形槽，用于安装C形抓爪及给其回转运动导向。

7.如权利要求5所述的攀爬末端，其特征在于：所述钩式抓爪为拐臂爪，其外端与所述电动推杆的伸缩端铰接，中部拐角处与所述安装盒的侧壁铰接。

8.如权利要求4所述的攀爬末端，其特征在于：所述C形抓爪的内侧设置有耐磨防滑层或破冰钉齿。