[发明专利]无人车平台随控布局设计方法在审
| 申请号： | 202010536251.7 | 申请日： | 2020-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN111797467A | 公开（公告）日： | 2020-10-20 |
| 发明（设计）人： | 倪俊;姜旭;赵越 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 刘芳 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 无人 平台 布局 设计 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种全线控无人车平台随控布局设计方法，其特征在于，包括如下过程：
综合考虑无人车平台机械系统和控制系统参数共同进行车辆的总体布局；
对无人车平台机械系统静不稳定设计，使其静态储备系数的取值范围扩大为-1S.M.1；
根据目标操纵稳定性需求，给定了车辆动力学系统的阻尼比ξ和固有频率ωn，由线性矩阵不等式确定圆域目标极点位置，通过执行机构施加整车主动力矩，完成动力学系统目标极点配置。
2.根据权利要求1所述全线控无人车平台随控布局设计方法，其特征在于，需要进行所述总体布局的系统包括车辆横向动力学系统、纵向动力学系统、垂向动力学系统。
3.根据权利要求1所述全线控无人车平台随控布局设计方法，其特征在于，由线性矩阵不等式确定圆域目标极点位置，其中r为圆域的半径，(-q,0)为圆心位置；
q-r≤ξωn≤q+r。
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