[发明专利]行车道添加的方法

说明书

本发明涉及行车道添加的方法，涉及机器人的技术领域，其包括如下步骤：S100：获取地下车库的当前场景地图；S200：导入人工绘制的车道数据；S300：车道的每条车道线按照顺时针或逆时针顺序输入，且一次输入一条车道；S400：人工输入的车道线，须先进行车道方向的识别；S500：将车道数据导入当前地图数据中；S600：导入第一条车道，从添加第二条车道开始执行判断是否与已添加的车道相交的操作；S700：在添加完车道的当前场景地图上匹配车道信息，完成车道的添加。本发明具有能实现地下车库车道数据的添加的效果。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，尤其是涉及行车道添加的方法。

背景技术

目前，移动机器人是用于辅助处理一片区域内的相关事务的自动化器械，在自主或人工控制的条件下辅助完成清洁、搬运等工作。移动机器人包括清洁机器人，清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁以及地下车库清洁等。为了使清洁机器人完成清洁地下车库车道的任务，需要对清洁机器人的清洁路径进行规划和控制。

机器人在运行时会根据车道建模进行路线的规划，以此避开路障、墙体等障碍物，而目前在机器人领域，车道建模大多是通过高精度地图导入得到的，但由于地库车道较为简单，当地库车道数量或路线改变后，一般不会像城市道路一样再耗费成本进行一次高精度地图数据的采集工作，因此地下车库一般没有预先准备好的更新地图。

公开号为CN109186615A的中国发明公开了一种基于高精度地图的车道边线距离检测方法、装置及存储介质；其方法通过相机采集至少一条采样车道线；通过定位模块匹配车辆在高精度地图的位置坐标并根据位置坐标在高精度地图提取当前车道的地图车道线；根据采样车道线及地图车道线分别提取采样元素及地图元素；根据地图元素及采样元素的匹配，提取有效的采样车道线为真实车道线；在任意两条真实车道线之间生成检测点对并获取检测点对的点对距离；在高精度地图提取两条地图车道线之间的宽度距离并根据宽度距离与至少一个点对距离进行匹配，提取有效的点对距离。该发明可以根据高精度地图数据或相机对车道上的车辆进行实时定位。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：现有的车道建模的更新方式都需要依赖于高精度地图的更新采集，因此不适用于地下车库车道的更新，对于地下车库车道的添加，目前还没有适用的方案。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的之一是提供行车道添加的方法，能实现地下车库车道数据的添加。

本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：行车道添加的方法，包括如下步骤：

S100：建图，获取当前场景地图；

S200：导入车道数据，车道数据包括通过多个采样点连接的折线所形成的左右车道线，左右车道线相互平行；

S300：车道以多边形方式表示，获取按照顺时针或逆时针顺序输入的多边形顶点，且一次输入一条车道；

S400：识别车道线的车道方向；

S500：将车道数据导入当前地图数据中，当前地图数据包括当前场景地图及配置文件，于配置文件中储存独立于当前场景地图外的车道信息；

S600：导入第一条车道，从添加第二条车道开始执行判断是否与已添加的车道相交的操作；若两条车道相交，则执行判断相交类型的操作，并将相交类型转化为车道信息；若两条车道不相交，则执行判断两条车道是否为同一条车道的两段的操作；如果判断两条车道是同一条车道的两段，则对新旧两条车道进行合并操作；

S700：在添加完车道的当前场景地图上匹配车道信息，完成车道的添加。