[发明专利]一种不同规格平面激光切割件的自动分拣方法

权利要求书

1.一种不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，其特征在于，包括以下几个步骤：

零件划分，通过计算机解析激光切割G代码，计算出每个零件的坐标位置属性；

吸盘匹配，将不同型号吸盘与零件进行匹配，把能够放入零件轮廓内并且避开内部镂空轮廓的吸盘作为候选吸盘；

分拣方式确定，当零件重量较轻时，采用单个分拣轴进行抓取；当零件重量超过单个吸盘能承受的最大重量时，采用两个分拣轴配合抓取；

吸盘位置和角度确定，针对单分拣轴分拣的零件，先在候选吸盘中选取最大型号的吸盘，计算吸盘中心到零件重心G点的距离最小值，判断是否在容差范围内，如在容差范围内则将当前吸盘作为选定吸盘，否则选择小一号的吸盘继续匹配；针对双分拣轴协作分拣的零件，在候选吸盘中选取两吸盘的中心位置连线中点离重心G点的距离最小的作为选定吸盘；

分拣排序，将零件确定的吸盘和分拣位置、角度，按照吸盘型号从小到大，单轴分拣到双轴分拣的原则进行排序；

码垛位置，通过界面图形拖动、坐标角度的设置和自动码垛排版的方式，设置零件码垛的位置；

所述不同型号吸盘包括吸气孔直径分别为32mm和64mm的两类吸盘；

所述不同型号吸盘包括6种型号，其中1号和2号吸盘的吸气孔直径为32mm，3、4、5、6号吸盘的吸气孔直径为64mm；

1-6号吸盘的吸气孔个数分别为1、2、1、2、4、10个；

所述吸盘匹配是指将每个零件高度最大最小值和宽度最大最小值形成的矩形空间进行等分，高度为n份，宽度为m份，在空间内形成网格，在每个网格中取中心点，这个点作为种子点；对每个种子点，分别计算其到零件外轮廓和内部镂空轮廓的距离L₁和L₂，将L₁和L₂大小均位于32mm至64mm的点集记为Pi，将L₁和L₂均大于64mm的点集记为Ni，在所述点集Pi中找1个和2个点分别匹配1号吸盘和2号吸盘；在所述点集Ni中找1个点、2个点、4个点和10个点，分别匹配3至6号吸盘，作为候选吸盘；

所述点集Ni和点集Pi中点的个数分别记为X_ni和X_pi，当X_ni≥10时，从所述点集Ni中挑选10个点与6号吸盘进行匹配；当4≤X_ni＜10时，从所述点集Ni中挑选4个点与5号吸盘进行匹配；当2≤X_ni＜4时，从所述点集Ni中挑选2个点与4号吸盘匹配；当X_ni＝1时，将该点与3号吸盘进行匹配；当X_ni＝0，X_pi≥2时，从所述点集Pi中挑选2个点与2号吸盘进行匹配；当X_ni＝0，X_pi＝1时，将该点与1号吸盘进行匹配。

2.如权利要求1所述的不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，其特征在于，所述零件划分是指通过将加工G代码解析成多个零件，所述坐标位置属性具体包括：外轮廓的坐标位置和内部镂空轮廓的坐标位置；零件最小外接矩形的长边L和短边H；零件外轮廓的最大内接圆的圆心坐标O和直径D；零件的重心位置G。

3.如权利要求1所述的不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，其特征在于，所述分拣方式确定中，当所述零件较长时，采用两个分拣轴配合抓取。

4.如权利要求1所述的不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，其特征在于，所述分拣方式是指采用2个分拣轴，每个分拣轴均可以切换6种型号的吸盘。

5.如权利要求4所述的不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，其特征在于，所述1-6号吸盘的最大拾取重量分别为1.3Kg、2.6Kg、5Kg、10Kg、20Kg、50Kg。