[发明专利]一种基于反光板及二维码的融合对接方法

权利要求书

1.一种基于反光板及二维码的融合对接方法，其特征在于，包括：

通过内置的导航系统行驶到预设的对接点；

进行二维码定位，根据二维码定位结果进行姿态和位置调整；

进行反光板定位，根据所述反光板定位结果确定对接对象位置；

与对接对象完成对接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述对接对象上布置有反光板和二维码，并且所述反光板的信息和二维码的信息预存在所述导航系统中；

其中，所述反光板包括一条或形成夹角的两条反光板；所述反光板的信息包括反光板长度语义信息和/或反光板夹角语义信息；

所述二维码的信息包括所述对接对象的语义标注信息、所述二维码的图形特征信息和所述二维码的图像尺寸信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述进行二维码定位，根据所述二维码定位结果进行姿态和位置调整包括：

扫描所述二维码，获取所述二维码的信息；

根据相机成像原理和所述二维码的信息中的图形特征信息、尺寸信息，确定所述机器人与所述二维码在所述导航系统中的相对位置；

所述机器人根据所述相对位置进行姿态调整和位置调整。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据相机成像原理和所述二维码的信息中的图形特征信息、尺寸信息，确定所述机器人与所述二维码在所述导航系统中的相对位置包括：

根据相机成像原理中的多点匹配原理，将所述图形特征信息、尺寸信息映射到所述导航系统中的世界坐标系下，获取所述二维码单应性矩阵；

根据所述二维码单应性矩阵，确定所述机器人与所述二维码在所述导航系统中的相对位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述进行姿态调整和位置调整包括：

若所述机器人在所述导航系统中的位置与所述预设的对接点位置不同，则控制所述机器人行驶到所述预设的对接点；并调整所述机器人的姿态，将行进方向对准所述对接对象。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述反光板定位包括：

安装在机器人上的激光传感器发射激光，并接收反射激光；

判断所述反射激光是否由所述反光板进行反射，如是，则根据所述反光板确定所述对接对象的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述反射激光是否由所述反光板进行反射，如是，则根据所述反光板确定所述对接对象的位置包括：

根据所述反光板的长度语义信息和/或反光板夹角语义信息确定所述对接对象的位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述与对接对象完成对接进一步包括：

行驶到预设的调整点；

进行反光板定位，根据所述反光板定位的结果进行姿态调整；

完成与所述对接对象的对接。

9.一种设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～8中任一项所述的生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一项所述的方法。