[发明专利]一种异构多核无人机控制计算机

权利要求书

1.一种异构多核无人机控制计算机，其特征在于，包括三个CPU模块、两个MIO模块、两个图像处理模块以及电源变换模块，CPU模块通过单机内总线连接MIO和图像处理模块；CPU模块、MIO模块和图像处理模块均通过内部总线连接Flexray总线，同时通过Flexray总线外扩连接外部设备；三个CPU模块之间通过CCDL进行数据和信息交换，电源变换模块分别为CPU模块和MIO模块提供电源；采用Flexray总线的物理层同步、20ms硬件同步以及软件的双线握手同步；CPU模块包括PPC模块和FPGA模块；FPGA模块设有RS422接口和LVDS接口，RS422接口用于和外部通信，LVDS用于内部模块通信，FPGA模块与PPC模块通过IFC总线连接，通过FPGA模块实现CCDL总线的数据接收发送控制，FPGA模块通过数据总线连接Flexray总线模块，电源变换模块为Flexray总线模块以及PPC模块提供电源；MIO模块包括处理器、FLASH以及SDRAM，MIO模块通过FPGA模块实现外部接口的数据转换与控制、输出通道的使能、自身的健康信息的采集处理以及FLEXARY接口时序控制，FPGA模块通过RS422驱动和LVDS驱动实现系统的所有对外接口的管理和控制；MIO模块的包括DSP模块和FPGA模块，MIO模块的FPGA通过SPI总线和DA器件连接；MIO模块的FPGA和AD采集模块通过并行总线连接。

2.根据权利要求1所述的异构多核无人机控制计算机，其特征在于，PPC模块设有以太网接口，所述以太网接口能用于传输调试接口信号，PPC模块接有复位模块。

3.根据权利要求1所述的异构多核无人机控制计算机，其特征在于，MIO模块设有用于地面调试用的逻辑信号接口。

4.根据权利要求1所述的异构多核无人机控制计算机，其特征在于，CPU模块和MIO之间通过高速串行LOCALBUS总线连接，CPU模块和图像处理模块之间采用高速数据通道连接。

5.根据权利要求1所述的异构多核无人机控制计算机，其特征在于，MIO模块处理器DSP6713，主频100MHz；CPU模块处理器采用T1040 PowerPC，主频800MHz。