[发明专利]教导机器人的安全系统及方法

权利要求书

1.一种教导机器人的安全系统，其特征在于，包含:

机器人，具有多肘节，一端为固定基座，另一端为活动的末端，该末端设置第一致能装置，该各肘节中设置致动器及位置传感器；

控制器，连接该机器人，控制该致动器及该位置传感器，移动该机器人的末端；

第二致能装置，连接至该控制器；

安全模块，设于该控制器内，与该第一致能装置及该第二致能装置电性或通讯相连，依据致能的该第一致能装置或该第二致能装置关状态，发出电性或通讯信号，使机器人进入安全状态；

其中，该控制器检测该第一致能装置或该第二致能装置，致能首先启动开状态的致能装置，不致能另一致能装置。

2.如权利要求1所述的教导机器人的安全系统，其中该安全模块电性或通讯连接该各肘节的该位置传感器，接收该位置传感器的信号进行监控该机器人的活动状态，当监控该机器人产生运动，即关断该致动器电源，使该机器人进入安全状态。

3.如权利要求2所述的教导机器人的安全系统，其中该安全模块监控该机器人的速度，超过预设速度限制时，使该机器人进入安全状态。

4.如权利要求1所述的教导机器人的安全系统，其中该第一致能装置或该第二致能装置处于关状态时，该安全模块使该机器人进入安全状态，而该第一致能装置或该第二致能装置处于开状态时，该安全模块取消该机器人的安全状态。

5.如权利要求4所述的教导机器人的安全系统，其中该安全模块切断该致动器的电力，或经过固定时间或观察该机器人减速运动达成后，关断该致动器电源，或开启静止监控安全功能，使该机器人进入安全状态。

6.如权利要求1所述的教导机器人的安全系统，其中该第一致能装置或该第二致能装置以灯光或音响区别显示致能或未致能的状态。

7.如权利要求1所述的教导机器人的安全系统，其中该第一致能装置设为具有手拉按钮的功能。

8.如权利要求1所述的教导机器人的安全系统，其中该第二致能装置设置在连接至该控制器的示教器上，或为独立的一个手持致能装置。

9.一种教导机器人的安全方法，包含:

切换至教导模式，第一致能装置或第二致能装置均未致能，机器人进入安全状态；

检测该第一致能装置及该第二致能装置都为关状态；

进入检测状态，开始检测该第一致能装置或该第二致能装置何者首先启动开状态；

当该第一致能装置首先启动开状态时，致能该第一致能装置，且未致能该第二致能装置；

解除该机器人的安全状态；

进入第一状态。

10.如权利要求9所述的教导机器人的安全方法，其中该第一致能装置非首先启动开状态，再检查该第二致能装置非首先启动开状态，则回至该检测状态继续检测何者首先启动开状态。

11.如权利要求10所述的教导机器人的安全方法，其中检查该第二致能装置为首先启动开状态，致能该第二致能装置，未致能该第一致能装置，解除该机器人的安全状态，进入第二状态。

12.如权利要求11所述的教导机器人的安全方法，其中该第二状态设为非手拉教导状态，致能非手拉该机器人的控制，该第一状态设为手拉教导状态，致能手拉该机器人的控制。

13.如权利要求11所述的教导机器人的安全方法，其中进入该第一状态或进入该第二状态，检测该第一致能装置或该第二致能装置切换至关状态时，回到检测状态。