[发明专利]一种基于物联网的光伏巡检机器人

权利要求书

1.一种基于物联网的光伏巡检机器人，其特征在于：本机器人包括车体，车体底部安装有行走机构，车体顶部设有清洗机构；车体前部和侧向安装有传感器组，用于障碍物识别、污渍识别和破损识别；

车体设有内腔，内腔中设有供能模块、控制模块、通信模块、行走驱动模块和清洗驱动模块；供能模块用于为传感器组、控制模块、通信模块、行走驱动模块和清洗驱动模块供电；控制模块根据传感器组采集的数据识别障碍物，并根据识别结果和/或通过通信模块接收的指令，通过行走驱动模块驱动行走机构、通过清洗驱动模块驱动清洗机构；

所述的传感器组包括红外光电传感器、热敏相机和超声波传感器；其中，车体前部和两侧均设有红外光电传感器，热敏相机和超声波传感器均设置在车体前部；

控制模块具体通过热敏相机识别光伏电池上的污渍，通过红外光电传感器识别光伏电池的向阳面和向阴面，通过超声波传感器识别障碍物；

所述的控制模块按预设的路线通过行走驱动模块驱动行走机构在待清洁光伏电池上行驶；当超声波传感器感受到障碍物时，控制模块控制行走驱动模块停止或绕行；

所述的清洗机构包括设置在车体顶部的清洁毛刷，所述的清洗驱动模块包括电机，电机的输出端通过旋转凸台和摇杆与清洁毛刷背部连接，用于调整清洁毛刷的方向使得清洁毛刷与待清洁光伏电池接触；内腔中还设有水箱、水泵和水管，水泵由所述的控制模块控制从水箱抽水通过水管到达清洁毛刷；

当红外光电传感器识别光伏电池的向阳面和向阴面，控制模块通过驱动电机控制旋转凸台，使得清洁毛刷转向向阴面，并通过驱动电机控制摇杆的伸缩角度，使得清洁毛刷与待清洁光伏电池接触和移动；然后开启水泵，沾水的清洁毛刷在移动下对待清洁光伏电池擦洗；

所述的传感器组包括指南针九轴传感器，机器人清洗完一列后，通过指南针九轴传感器自动旋转90度，进入下一列光伏电池进行清洗。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述的通信模块远程连接手持终端或PC端，所述的控制模块设有自动模式和手动模式；在自动模式下，按照预设的程序进行巡检和清洗；在手动模式下，远程发送传感器组采集的数据，并远程接收手持终端或PCT端的指令进行巡检和清洗。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述的供能模块为蓄电池，所述的车体顶部还设有太阳能电池板，太阳能电池板的输出端与蓄电池连接。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述的行走机构为履带。