[发明专利]一种大行程且可快速替换的四自由度刚柔耦合机械臂

权利要求书

1.一种大行程且可快速替换的四自由度刚柔耦合机械臂，其特征在于：包括线性滑台（1）、电动旋转台（2）、刚性臂（3）和柔性臂（4），电动旋转台（2）下端固定连接在线性滑台（1）上的滑板上，上部通过刚性臂关节电机传动机构旋转连接到刚性臂（3）一端，刚性臂（3）另一端通过柔性臂关节电机传动机构旋转连接到柔性臂（4）；刚性臂（3）包括两块侧板（301），两块侧板（301）之间通过支撑柱（302）固定连接，构成框架结构。

2.根据权利要求1所述的一种大行程且可快速替换的四自由度刚柔耦合机械臂，其特征在于：支撑柱（302）为螺纹杆结构，两端插入两块侧板后分别采用两个螺母夹击一个侧板锁紧。

3.根据权利要求1所述的一种大行程且可快速替换的四自由度刚柔耦合机械臂，其特征在于：刚性臂关节电机传动机构包括电机上底板（5）、两块竖直壁板（6）、两个轴承座（7）、电机安装架（8）、伺服电机一（9）、电机间接安装板一（10）、主轴一（11）和法兰联轴器一（12），电机上底板（5）固定连接在电动旋转台（2）的输出端，两块竖直壁板（6）对称垂直固定连接在电机上底板（5）且保持间距，两个轴承座（7）分别对称固定连接在两块竖直壁板（6）上，主轴一（11）与两个轴承座（7）旋转连接，主轴一（11）一端伸出后通过联轴器一（13）连接到伺服电机一（9）的电机轴，伺服电机一（9）通过电机安装架（8）固定连接在电机间接安装板一（10）上，电机间接安装板一（10）固定连接在两块竖直壁板（6）中一块竖直壁板上，主轴一（11）通过法兰联轴器一（12）与刚性臂（3）固定连接且刚性臂（3）位于两块竖直壁板（6）中间。

4.根据权利要求1所述的一种大行程且可快速替换的四自由度刚柔耦合机械臂，其特征在于：柔性臂关节电机传动机构包括法兰轴承（16）、调节螺杆（17）、伺服电机二（18）、电机间接安装板二（19）、主轴二（20）、法兰联轴器二（21），法兰轴承（16）固定连接在两块侧板（301）中一块侧板上，主轴二（20）一端与法兰轴承（16）旋转连接，另一端伸出刚性臂（3）后通过联轴器二（22）连接到伺服电机二（18）的电机轴，伺服电机二（18）固定连接在电机间接安装板二（19）上，电机间接安装板二（19）通过四根调节螺杆（17）固定连接在两块侧板（301）中另一块侧板外部并采用双螺母锁紧，主轴二（20）通过法兰联轴器二（21）固定连接柔性臂安装板（23）上，柔性臂安装板（23）通过角码固定件固定连接柔性臂（4）。

5.根据权利要求3所述的一种大行程且可快速替换的四自由度刚柔耦合机械臂，其特征在于：两块竖直壁板（6）均是通过角码固定件（14）固定连接在电机上底板（5）上。

6.根据权利要求3所述的一种大行程且可快速替换的四自由度刚柔耦合机械臂，其特征在于：主轴一（11）上套接有轴套（15），轴套（15）位于刚性臂（3）与电机相对的另一侧的一个轴承座之间。

7.根据权利要求1所述的一种大行程且可快速替换的四自由度刚柔耦合机械臂，其特征在于：电动旋转台（2）采用CKD电机。

8.根据权利要求1所述的一种大行程且可快速替换的四自由度刚柔耦合机械臂，其特征在于：柔性臂（4）采用塑料管棒。

9.根据权利要求1所述的一种大行程且可快速替换的四自由度刚柔耦合机械臂，其特征在于：刚性臂关节电机传动机构的伺服电机一与柔性臂关节电机传动机构的伺服电机二位于刚性臂两侧。