[发明专利]一种机械手并联关节

权利要求书

1.一种机械手并联关节，其特征在于，包括：

关节固定座；

驱动构件，所述驱动构件包括第一驱动构件和第二驱动构件，所述第一驱动构件和所述第二驱动构件分别设置在所述关节固定座上；

丝杠，所述丝杠包括第一丝杠和第二丝杠，所述第一丝杠与所述第二丝杠并排设置，所述第一丝杠与所述第一驱动构件的输出端连接，所述第二丝杠与所述第二驱动构件的输出端连接；

丝杠螺母，所述丝杠螺母包括第一丝杠螺母和第二丝杠螺母，所述第一丝杠螺母套设在所述第一丝杠上，所述第一驱动构件驱动所述第一丝杠螺母沿所述第一丝杠的轴线方向往复运动；所述第二丝杠螺母套设在所述第二丝杠上，所述第二驱动构件驱动所述第二丝杠螺母沿所述第二丝杠的轴线方向往复运动；

推杆，所述推杆包括第一推杆和第二推杆，所述第一推杆与所述第一丝杠螺母连接，所述第二推杆与所述第二丝杠螺母连接；

固定板，所述固定板固定在所述关节固定座上，所述固定板上设有球铰链，所述第一推杆和所述第二推杆分别与所述球铰链连接；

球角端盖，所述球角端盖与所述球铰链连接，用于安装指节，所述推杆驱动所述球角端盖绕着所述球铰链的球心上下摆动和左右摆动。

2.根据权利要求1所述的机械手并联关节，其特征在于：

所述第一驱动构件包括第一电机和第一减速箱，所述第一电机的输出端与所述第一减速箱的输入端连接，所述第一减速箱的输出端与所述第一减速箱的输入端反向设置，所述第一减速箱的输出端与所述第一丝杠连接；

所述第二驱动构件包括第二电机和第二减速箱，所述第二电机的输出端与所述第二减速箱的输入端连接，所述第二减速箱的输出端与所述第二减速箱的输入端反向设置，所述第二减速箱的输出端与所述第二丝杠连接。

3.根据权利要求2所述的机械手并联关节，其特征在于：

所述第一电机位于所述第一丝杠的上侧，且与所述第一丝杠平行设置；

所述第二电机位于所述第二丝杠的上侧，且与所述第二丝杠平行设置。

4.根据权利要求3所述的机械手并联关节，其特征在于：

所述关节固定座上设有固定支架，所述第一丝杠的一端与所述第一减速箱的输出端连接，所述第一丝杠的另一端与所述固定支架转动连接；

所述关节固定座上还设有光轴，所述光轴包括第一光轴和第二光轴，所述第一光轴与所述第一丝杠平行设置，所述第一光轴贯穿第一丝杠螺母，且两端分别与所述固定支架及所述第一减速箱连接；所述第二光轴与所述第二丝杠平行设置，所述第二光轴贯穿第二丝杠螺母，且两端分别与所述固定支架及所述第二减速箱连接。

5.根据权利要求4所述的机械手并联关节，其特征在于：

所述第一光轴设有多个，多个所述第一光轴平行间隔设置；

所述第二光轴设有多个，多个所述第二光轴平行间隔设置。

6.根据权利要求5所述的机械手并联关节，其特征在于：

所述第一丝杠为T型丝杠或滚珠丝杠；

所述第二丝杠为T型丝杠或滚珠丝杠。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的机械手并联关节，其特征在于，所述球铰链包括：

球推杆，所述球推杆包括第一球推杆和第二球推杆，所述第一球推杆与所述第一推杆转动连接，所述第二球推杆与所述第二推杆转动连接；

球角转动轴，所述球角转动轴的两端分别与两侧的所述固定板固定连接，所述球角转动轴上套设有球角中心块，所述球角中心块与所述球角转动轴转动连接，所述第一球推杆和所述第二球推杆分别与所述球角中心块转动连接；

摆动转动轴，固定设置在所述球角中心块上，所述摆动转动轴包括第一摆动转动轴和第二摆动转动轴，所述第一摆动转动轴位于所述球角中心块的上端，所述第二摆动转动轴位于所述球角中心块的下端，所述第一摆动转动轴与所述球角端盖转动连接，所述第二摆动转动轴经球角架与所述球角端盖转动连接；

球杆，所述球杆包括第一球杆和第二球杆，所述第一球杆的两端分别与所述第一球推杆和所述球角架连接，所述第二球杆的两端分别与所述第二球推杆和所述球角架连接。