[发明专利]一种无人机航测控制点布置和识别的方法及系统

说明书

本发明属于无人机航测领域，公开了一种无人机航测控制点布置和识别的方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1、在三维地图上进行无人机航测路线的规划；S2、根据无人机航测路线以及地面控制点规则得到地面控制点布置地图，所述地面控制点布置地图内载每个地面控制点的坐标信息；S3、根据地面控制点布置地图进行地面控制点的布置；S4、通过无人机内载的三维姿态传感器以及GPS定位模块，根据地面控制点坐标信息采集内载有地面控制点的图像；S5、通过Dssd_Inception_V3模型识别所述图像。本发明可以实现控制点的合理布置，控制点图像的自动采集和识别，从而为无人机航测的顺利进行提供了保障。

技术领域

本发明属于无人机航测领域，涉及一种无人机航测控制点布置和识别的方法及系统。

背景技术

无人机航测是传统航空摄影测量手段的有力补充，具有机动灵活、高效快速、精细准确、作业成本低、适用范围广、生产周期短等特点，在小区域和飞行困难地区高分辨率影像快速获取方面具有明显优势，在国土资源监测等领域应用广泛，然而伴随着相关研究以及应用领域的不断深化，对于无人机航测数据的精准度提出了更高的要求，特别是航空测量领域，需要在无人机航飞区域布设一定数量的控制点，通过对控制点的识别，从而校准无人机航测数据，提升无人机摄影测量的精度。

目前，无人机控制点的布设普遍存在以下缺陷：1)往往通过选取地表固有特征点(如道路交叉口、井盖、地标建筑等)或者施撒石灰等方式自绘地表特征点，在控制点选取以及布设实施过程中，大大增加了控制点布设人员的工作难度，严重影响了无人机航测作业的进度和效率；2)控制点的布设位置的选择普遍依赖工作人员的工作经验，一定程度上容易导致控制点布置的不合理；3)现有的无人机在对控制点进行识别时对控制点图像采集的位置不存在要求，从而很容易导致控制点识别出错的情况，从而影响了无人机航测的顺利进行。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术中无人机航测时控制点布置不合理，无人机摄影测量的精度低的缺点，提供一种无人机航测控制点布置和识别的方法及系统。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

本发明一方面，一种无人机航测控制点布置和识别的方法，包括以下步骤：

S1、在三维地图上进行无人机航测路线的规划；

S2、根据无人机航测路线以及地面控制点规则得到地面控制点布置地图，所述地面控制点布置地图内载每个地面控制点的坐标信息；

S3、根据地面控制点布置地图进行地面控制点的布置；

S4、通过无人机内载的三维姿态传感器以及GPS定位模块，根据地面控制点坐标信息采集内载有地面控制点的图像；

S5、通过Dssd_Inception_V3模型识别所述图像。

本发明无人机航测控制点布置和识别的方法进一步的改进在于：

所述步骤S1的具体方法为：

首先，在三维地图中圈定待测区域，并在待定区域内绘制大地坐标系，然后在大地坐标系内选定无人机航测的起点坐标和终点坐标，并获取大地坐标系内障碍物的坐标、类型和高度，然后基于起点坐标、终点坐标以及障碍物的坐标、类型和高度进行无人机航测路线的规划；其中，所述无人机航测路线包括无人机航测的飞行轨迹在大地坐标系中每一个坐标点的无人机的飞行状态，所述无人机的飞行状态至少包括无人机的飞行姿态、高度、速度以及加速度。

所述步骤S2的具体方法为：

根据无人机航测路线以及地面控制点规则在大地坐标系中选取对应的地面控制点，从而生成地面控制点布置地图。

所述步骤S3的具体方法为：