[发明专利]高精度力/位控制驱动装置

权利要求书

1.一种高精度力/位控制驱动装置，其特征在于：包括驱动组件和传动组件，所述驱动装置具有一中心轴线，驱动组件包括平行绕中心轴线按圆周阵列布置的至少两个驱动件，所述驱动件包括由功能材料制成的驱动动力源，且所述功能材料制成的驱动动力源在通电或通磁后可沿中心轴线方向形成位移形变；

所述传动组件用于将驱动件的位移形变转换为转动并输出。

2.根据权利要求1所述的高精度力/位控制驱动装置，其特征在于：所述传动组件包括可被驱动件的驱动章动的章动齿轮和与所述章动齿轮配合并可被章动齿轮的章动驱动转动的传动齿轮。

3.根据权利要求1所述的高精度力/位控制驱动装置，其特征在于：所述功能材料为磁致伸缩材料或者电致伸缩材料。

4.根据权利要求2所述的高精度力/位控制驱动装置，其特征在于：还包括自动控制组件，所述自动控制单元包括检测单元、中央处理单元和执行单元：

所述检测单元用于检测转动输出的数据参数以及所述驱动件的输入力参数；

所述中央处理单元用于接收检测单元的转动输出的数据参数和输入力参数并根据上述参数向执行单元发出控制命令。

5.根据权利要求3所述的高精度力/位控制驱动装置，其特征在于：所述驱动件还包括驱动端件，所述驱动端件以可在中心轴线方向上往复滑动的方式设置且前端部作用于章动齿轮，所述驱动动力源的前端作用于驱动端件的后端，驱动动力源的后端被抵住；所述驱动端件设置有回位弹性件。

6.根据权利要求5所述的高精度力/位控制驱动装置，其特征在于：还包括装置外壳，所述传动齿轮转动配合设置于装置外壳内，章动齿轮在在圆周方向的自由度被约束的设置于装置外壳内；

所述驱动件还包括驱动件壳体，所述驱动端件为杆状结构，杆状结构固定设有环形凸起并通过该环形凸起与驱动件壳体内表面形成往复滑动配合，回位弹性件设置在所述驱动件壳体的前端盖与环形凸起之间。

7.根据权利要求6所述的高精度力/位控制驱动装置，其特征在于：所述驱动件壳体固定设置于装置外壳内，所述驱动端件前端向前伸出驱动件壳体的前端盖并作用于章动齿轮；所述驱动动力源的后端被驱动件壳体的后端盖抵住。

8.根据权利要求4所述的高精度力/位控制驱动装置，其特征在于：所述检测单元包括用于检测传动齿轮转动角速度的角速度检测单元和用于检测动力源输入力的力检测单元；所述传动齿轮通过交叉滚子轴承转动配合设置于装置外壳的内侧壁。

9.根据权利要求7所述的高精度力/位控制驱动装置，其特征在于：所述章动齿轮通过支撑球副与传动齿轮之间形成配合，所述球副的球心位于所述中心轴线。

10.根据权利要求7所述的高精度力/位控制驱动装置，其特征在于：所述的章动齿轮和传动齿轮相互啮合且均为端面齿轮；所述角速度检测单元为角编码器，所述力检测单元为设置于驱动动力源与驱动件壳体的后端盖之间的霍尔传感器。