[发明专利]一种机器人多目标点示教方法、系统

权利要求书

1.一种机器人多目标点示教方法，其特征在于：对机器人的运动路径进行拆分为物料抓取示教程序（3）和物料放置示教程序（2），并通过对不同目标点物料抓取示教程序和物料放置示教程序的组合调用，实现工业机器人往返于不同目标点间进行作业；

具体包括以下步骤：

步骤1：确定机器人的目标点；

步骤2：拆分机器人路径示教，将机器人在每个目标点的一项独立作业内容编制为一条示教程序，每条所述示教程序包括将机器人运动至该目标点附近的一个指定位置的动作指令；动作指令包括物料抓取示教程序（3）和物料放置示教程序（2）；

步骤3：为所有示教程序定义一个示教程序号，示教程序号是唯一的；

步骤4：在机器人控制系统中设置一个外部通讯信号用于接收要调用的示教程序号；

步骤5：通过调度程序根据机器人控制系统所接收到的示教程序号调用对应示教程序的组合，并利用调度程序中的循环指令执行。

2.根据权利要求1所述的一种机器人多目标点示教方法，其特征在于：所述步骤S2具体是指：将机器人作业动作或运动路径进行拆分，对拆分后的机器人动作分别示教形成示教程序，而非将机器人的一项完整作业动作直接是示教为一条程序。

3.根据权利要求1所述的一种机器人多目标点示教方法，其特征在于：所述目标点的数量至少为3个。

4.根据权利要求1所述的一种机器人多目标点示教方法，其特征在于：所述示教程序的组合具体是指根据需实现的机器人动作路径，在对机器人动作拆分后得到多个示教程序的组合。

5.根据权利要求1所述的一种机器人多目标点示教方法，其特征在于：所述路径是指根据生产应用需要，用示教的方式记录工业机器人执行一个完成任务或作业所需的全部运动轨迹和动作。

6.根据权利要求1所述的一种机器人多目标点示教方法，其特征在于：包括机器人本体与线性导轨组合而成的机器人控制系统、与及机器人控制系统连接的计算机，所述机器人控制系统根据所述计算机传输来的所述示教程序组合控制所述机器人本体的工作。

7.根据权利要求5所述的一种机器人多目标点示教方法，其特征在于：所述机器人为六轴机器人。