[发明专利]一种基于微多普勒效应的群组无人机回波仿真方法

权利要求书

1.一种基于微多普勒效应的群组无人机回波仿真方法，其特征在于，所述群组无人机回波仿真方法包括以下步骤：

步骤一、设置多旋翼无人机参数，对多旋翼无人机参数进行初始化；

步骤二、确定信噪比snr、雷达波长λ、积累周期数目Num、带宽B和调频周期T，完成雷达波形设计；

步骤三、确定编号h无人机的各个雷达采样时间点上跳停模式下目标坐标，运动速度，各个雷达采样时间点设置为时刻k；

步骤四、利用线性调频连续波雷达可以得到叶片上各点回波S_r(t)，单个旋翼第n个叶片回波S(t)为叶片上各点回波S_r(t)的积分：

其中L为叶片长度，σ为雷达散射截面积，c为光速，为t＝0时的叶片初始相位，K为调频系数，f_c为载频，Ω为叶片旋转角速度，R₀为目标初始位置P与雷达的初始距离，v为运动速度，N为叶片数目；

步骤五、每个旋翼各有N个叶片，有旋翼总接收信号：

其中，相位函数

步骤六、计算编号h无人机的机身刚体回波信号：

步骤七、计算时刻k上的回波强度y，包括旋翼回波与刚体回波；

步骤八、令k＝k+1，y_all＝y_all+y，重复步骤三至步骤七，直至k大于等于积累周期数目；

步骤九、令h＝h+1，重复步骤三至步骤八，直至hH；

步骤十、将编队回波做距离多普勒响应，通过得到的距离多普勒响应图像分析微多普勒效应，提取编队信息；若微多普勒效应在距离多普勒图像上没有能量分布高于环境10dB的多普勒展宽，则返回步骤二。

2.根据权利要求1所述的一种基于微多普勒效应的群组无人机回波仿真方法，其特征在于，步骤十后还包括：步骤十一、当微多普勒效应造成的展宽大，分析变速的展宽带宽影响。

3.根据权利要求2所述的一种基于微多普勒效应的群组无人机回波仿真方法，其特征在于，步骤十一中，展宽带宽公式，又叫做均方根带宽：

其中A(t)为公式(2)的回波幅值函数：

4.根据权利要求1所述的一种基于微多普勒效应的群组无人机回波仿真方法，其特征在于，所述多旋翼无人机参数，包括叶片数目N、叶片长度L、无人机数目H、坐标P、运动速度v、初始时刻k＝0、初始无人机编号为h＝1和初始回波y_all＝0。