[发明专利]果汁罐装用柔性机械手

说明书

本发明涉及一种果汁罐装用柔性机械手，当气缸推动楔形块向导向组件移动时，第一夹爪和第二夹爪相背远离，限位板随楔形块向前方移动，第一弹性元件和第二弹性元件被拉伸；当气缸复位后，第一夹爪和第二夹爪相对移动，第一夹爪的两个夹持面和第二夹爪的两个夹持面均与塑料瓶相切设置，塑料瓶的底部与限位板上表面贴合，限位杆与横向挡板相切设置，限位板的中心轴线与塑料瓶的中心轴线重合，本发明可柔性夹持的夹持塑料瓶的外圆周面，限位板用于支撑塑料瓶，使用本发明夹持的塑料瓶，瓶体不会变形，果汁不会从塑料瓶内洒出，保护了工作环境的同时，提高了果汁的罐装效率。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种果汁罐装用柔性机械手。

背景技术

抓瓶机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象，用以按固定程序抓取瓶子的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于食品、药品等灌装领域，随着机械化和自动化的发展，抓瓶机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业，目前在果汁生产包装过程中使用的抓瓶机械手臂为刚性机械手，由于盛装果汁的瓶子多为塑料瓶子，若使用刚性的机械手对较软的塑料瓶子进行抓取的话，塑料瓶子容易变形，瓶子变形后果汁就容易从塑料瓶内洒出，污染工作环境的同时，降低了果汁的罐装效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术中使用刚性的机械手对较软的塑料瓶子进行抓取的话，塑料瓶子容易变形，瓶子变形后果汁就容易从塑料瓶内洒出，污染工作环境的同时，降低了果汁的罐装效率的问题，提供一种果汁罐装用柔性机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种果汁罐装用柔性机械手，包括安装板，所述安装板上表面固定安装有导向组件，所述导向组件上滑动安装有第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪上均开设有具有两个夹持面的V型夹口，所述第一夹爪与导向组件之间设置有第一弹性元件，所述第二夹爪与导向组件之间设置有第二弹性元件，所述第一夹爪和第二夹爪关于安装板的中心对称设置，所述安装板上表面导向组件的后方滑动安装有楔形块，所述楔形块上设置有第一楔形面和第二楔形面，所述第一楔形面和第二楔形面关于楔形块的中心对称设置，所述第一夹爪上设置有第三楔形面，所述第二夹爪上设置有第四楔形面，所述第三楔形面与第一楔形面贴合，所述第四楔形面与第二楔形面贴合，所述楔形块上固定安装有限位板，所述限位板下表面固定安装有限位杆，所述限位杆位于安装板的下方，所述安装板上固定安装有横向挡板，所述横向挡板位于限位板的下方，所述安装板上表面楔形块的后方固定安装有气缸，所述气缸的伸出端与楔形块接触设置，当气缸推动楔形块向导向组件移动时，第一夹爪和第二夹爪相背远离，限位板随楔形块向前方移动，第一弹性元件和第二弹性元件被拉伸；当气缸复位后，第一夹爪和第二夹爪相对移动，第一夹爪的两个夹持面和第二夹爪的两个夹持面均与塑料瓶相切设置，限位杆与横向挡板相切设置，塑料瓶的底部与限位板上表面贴合，限位板的中心轴线与塑料瓶的中心轴线重合。

本发明的果汁罐装用柔性机械手，当气缸推动楔形块向导向组件移动时，第一夹爪和第二夹爪相背远离，限位板随楔形块向前方移动，第一弹性元件和第二弹性元件被拉伸；当气缸复位后，第一弹性元件和第二弹性元件复位，第一弹性元件和第二弹性元件带动第一夹爪和第二夹爪相对移动，第一夹爪和第二夹爪推动楔形块反向移动，楔形块带动限位板反向移动，限位杆移动至与横向挡板相切时，横向挡板限制限位杆继续移动，限位杆的中心轴线位置固定，楔形块在安装板上的位置固定，第一夹爪和第二夹爪的之间的距离固定，此时第一夹爪的两个夹持面和第二夹爪的两个夹持面均与塑料瓶相切设置，塑料瓶的中心轴线位置确定，此时，塑料瓶的中心轴线与限位杆的中心轴线必定重合，第一夹爪和第二夹爪不会再相对移动，第一夹爪和第二夹爪不会过度的夹持塑料瓶，塑料瓶的底部与限位板上表面贴合，限位板支撑塑料瓶，第一夹爪和第二夹爪将塑料瓶限位，从而实现了塑料瓶的夹持，在输送的过程中也能叫平稳的输送；本发明可柔性夹持的夹持塑料瓶的外圆周面，限位板用于支撑塑料瓶，使用本发明夹持的塑料瓶，瓶体不会变形，果汁不会从塑料瓶内洒出，保护了工作环境的同时，提高了果汁的罐装效率。