[发明专利]一种基于机器人的铸件圆形结构打磨路径规划方法

权利要求书

1.一种基于机器人的铸件圆形结构打磨路径规划方法，其特征是：包括以下步骤：

S1:将激光传感器安装在机器人的机械手六轴法兰前端，激光传感器的垂直方向与机械手的Z轴重合；

S2:机器人与激光传感器进行坐标系标定，并建立通讯；

S3:机器人进行铸件标准件待打磨圆形结构特征位置进行机器人行走轨迹预设，保证待打磨位置出现在激光的范围内；

S4：待打磨铸件进入打磨区域后，机器人携激光传感器按照预设的轨迹对待打磨铸件的圆形结构进行扫描，得到圆形结构扫描位置数据；

S5：计算铸件圆形结构每个扫描位置的坐标值，将坐标值通讯给机器人，机器人根据数据重新规划打磨路径，并根据路径进行实际打磨。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的铸件圆形结构打磨路径规划方法，其特征是：所述步骤S4中，激光传感器的扫描位置即为圆形结构的若干个边缘点，激光传感器进行扫描时，机械手存在Z轴方向的旋转，激光传感器的激光线方向坐标分解到机械手的X轴和Y轴方向上，激光线上的值为L，机械手Z轴的旋转角度为A，则激光线方向分解到机械手X轴和Y轴方向上的坐标分别是(L*CosA，L*SinA)，已知激光线方向在机械手X轴和Y轴方向的分量的情况下，圆形结构的每个边缘点在机械手坐标系下的坐标为：

(X_R+L*CosA，Y_R+L*SinA，Z_R+Z_Ray)

其中，X_R、Y_R、Z_R为机器人坐标，Z_Ray是激光传感器的Z轴坐标值。