[发明专利]一种机器人定位装置

权利要求书

1.一种机器人定位装置，其特征在于：包括机器人、一个或多个定位摄像头、计算模块，所述计算模块内置在机器人中或在机器人外单独外置；所述机器人、定位摄像头、计算模块存在通信连接；所述的定位摄像头安装在机器人运动周围环境内，一个定位摄像头或多个定位摄像头组合的视角范围覆盖指定的定位范围；在定位摄像头的定位范围内，对实际位置与定位摄像头拍摄图片中的位置进行标定，使两者存在对应关系；机器人工作时，定位摄像头拍摄指定定位范围的图片，计算模块对图片进行分析，识别机器人且计算机器人在图片中的位置，通过实际位置与图片位置的对应关系，确定机器人的实际位置，并将该实际位置、或根据该实际位置计算得出的机器人后续动作指令传输给机器人。

2.如权利要求1所述的一种机器人定位装置，其特征在于：所述定位摄像头安装位置与机器人运动平面具有垂直距离，定位摄像头视角平面与机器人运动平面平行。

3.如权利要求1所述的一种机器人定位装置，其特征在于：所述定位摄像头安装在该定位摄像头定位范围的中央、或定位精度要求最高的机器人指定的定位范围的中央。

4.如权利要求1所述的一种机器人定位装置，其特征在于：所述识别机器人且计算机器人在图片中的位置，是通过识别机器人的关键特征在图片中的位置来确定机器人在图片中的位置；所述识别机器人的关键特征，是识别机器人外形轮廓、标志性结构、识别图案中至少一种的关键特征。

5.如权利要求4所述的一种机器人定位装置，其特征在于：所述识别图案包括二维码图案、圆形图案、多边形图案、色块图案中的至少一种。

6.如权利要求1所述的一种机器人定位装置，其特征在于：所述定位摄像头具有光学变焦功能。

7.如权利要求1所述的一种机器人定位装置，其特征在于：所述识别机器人且计算机器人在图片中的位置，还包括计算模块根据所有机器人的历史位置以及行走轨迹，分析、确认机器人身份。

8.如权利要求1所述的一种机器人定位装置，其特征在于：还包括机器人关键特征数据库；所述识别机器人且计算机器人在图片中的位置，包括计算模块根据机器人关键特征数据库中机器人的关键特征信息，分析、确认机器人身份。

9.如权利要求1所述的一种机器人定位装置，其特征在于：所述计算模块对图片进行分析，还包括识别障碍物，并将障碍物的投影尺寸、准确位置传输给机器人。

10.如权利要求9所述的一种机器人定位装置，其特征在于：所述识别障碍物，是根据障碍物所在位置的历史图片、障碍物的特征数据库、障碍物的移动轨迹的至少一种来进行分析和判断。