[发明专利]一种轮式机器人弯曲度跟随装置

说明书

本发明公开了一种轮式机器人弯曲度跟随装置，包括：轮式牵引机器人、从动机器人、施工元件部、第一可旋转螺栓和第二可旋转螺栓；轮式牵引机器人包括第一固定部和至少两个主动轮；从动机器人包括第二固定部、第一搭载部、上板、下板、调节簧、限位螺栓和至少一个跟随轮；施工元件部通过第一可旋转螺栓固定于从动机器人的第一搭载部上；第二可旋转螺栓通过固定第一固定部与第二固定部；限位螺栓用于对上板和下板进行限位；调节簧设置于上板和下板之间；跟随轮用于使从动机器人跟随轮式牵引机器人动作。本发明公开的一种轮式机器人弯曲度跟随装置，能够使轮式机器人的作业部分紧密跟随待测索的曲度，有效保障状态检测质量。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种轮式机器人弯曲度跟随装置。

背景技术

在桥梁系统或电力系统中，常常存在两端固定且中部悬空的导线、钢索、管道，这些导线、钢索、管道在自身重力的作用下，会在两悬挂点中形成一个指向地面的弧度。而这些导线、钢索、管道作为输电导线、桥梁钢索等，往往是国计民生的重要元件，其健康程度在日常运行中需要重点关注，因此需要进行运行状态检测(如导线探伤、绝缘化检测等)。

现有技术中，导线、钢索、管道的状态检测工作一般由轮式机器人自动完成。轮式机器人完成状态检测工作时，若其运动方向无法时刻保持在导线、钢索、管道等待测索的弧度的切向方向，则会出现状态检测盲区。

因此，需要一种轮式机器人弯曲度跟随装置，使轮式机器人的作业部分紧密跟随待测索的曲度，有效保障状态检测质量。

发明内容

本发明实施例提供一种轮式机器人弯曲度跟随装置，能够使轮式机器人的作业部分紧密跟随待测悬空索的曲度，有效保障状态检测质量。

本发明实施例提供了一种轮式机器人弯曲度跟随装置，包括：轮式牵引机器人、从动机器人、施工元件部、第一可旋转螺栓和第二可旋转螺栓；

所述轮式牵引机器人包括第一固定部和至少两个主动轮；

所述从动机器人包括第二固定部、第一搭载部、上板、下板、调节簧、限位螺栓和至少一个跟随轮；

所述施工元件部通过所述第一可旋转螺栓固定于所述从动机器人的第一搭载部上；

所述第二可旋转螺栓通过固定所述第一固定部与第二固定部，使所述轮式牵引机器人和从动机器人相连；

所述限位螺栓用于对所述上板和下板进行限位；所述调节簧设置于所述上板和下板之间；

所述跟随轮用于使所述从动机器人跟随所述轮式牵引机器人动作。

作为上述方案的改进，所述跟随轮的个数为1时，所述从动机器人的跟随曲度为第一跟随角度；

所述第一跟随角度如下式所示：

α＝L1/4πR

式中，α为第一跟随角度，L1为轮式牵引机器人的总长度，R为待测悬空索的圆弧的半径。

作为上述方案的改进，所述跟随轮的个数大于1时，所述从动机器人的跟随曲度为第二跟随角度；

所述第二跟随角度如下式所示：

β＝L2/4πR

式中，β为第二跟随角度，L2为从动机器人的总长度，R为待测悬空索的圆弧的半径。

作为上述方案的改进，所述施工元件部用于搭载检测器件或施工器件。

本发明实施例提供的一种轮式机器人弯曲度跟随装置，与现有技术相比，具有如下有益效果：