[发明专利]一种具有移动顺应性的船舶总段对接协同装配架车

权利要求书

1.一种具有移动顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征在于，包括单自由度轨道协同装配架车、转接板、一号双移动平台、二号双移动平台、三号双移动平台、鞍座、支架以及末端调姿平台；其中，所述转接板固定安装于所述单自由度轨道协同装配架车上，所述一号双移动平台、所述二号双移动平台和所述三号双移动平台按圆周120度布置于转接板上，三个所述鞍座分别设置于所述一号双移动平台、所述二号双移动平台和所述三号双移动平台上，所述支架设置于所述鞍座上，所述末端调资平台设置于所述支架上。

2.如权利要求1所述的具有移动顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征在于，所述鞍座与所述支架通过转动副连接。

3.如权利要求1所述的具有移动顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征在于，所述支架与所述末端调姿平台通过球副连接。

4.如权利要求1所述的具有移动顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征在于，所述单自由度轨道协同装配架车包括：运动控制柜、车壳、后车轮主轴、底盘、轨道轮和前车轮主轴；其中，所述底盘通过螺栓与所述车壳固定，所述后车轮主轴以及所述前车轮主轴安装在所述车壳上，所述车轮主轴安装连接四个所述轨道轮，所述轨道轮可沿轨道实现单自由度移动。

5.如权利要求4所述的具有移动顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征在于，所述运动控制柜固定在所述底盘上，所述运动控制柜被设置为控制单自由度轨道协同装配架车的驱动电机和双移动平台上驱动电机的运动。

6.如权利要求1所述的具有移动顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征在于，所述一号双移动平台包括：下平台驱动电机、移动平台座、工型滚轮导轨、外侧横置滚轮、下平台滑座、上平台移动模组、上平台驱动电机、丝杆以及内侧竖置滚轮；其中，所述移动平台座固定在所述转接板上，所述工型滚轮导轨成对称布置于所述移动平台座内，所述工型滚轮导轨内侧设置有所述丝杆，所述下平台滑座与所述丝杆连接，所述下平台驱动电机设置于所述移动平台座一端的工型滚轮导轨上，所述下平台滑座通过螺栓与所述上平台移动模组固定，两对所述外侧横置滚轮与所述下平台滑座通过轴承配合成横向对称布置，两对所述内侧竖置滚轮与所述下平台滑座通过轴承配合成竖向对称布置，通过滚动导引并起支撑作用，所述上平台驱动电机设置于所述上平台移动模组的一端。

7.如权利要求6所述的具有移动顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征在于，所述下平台驱动电机可以驱动所述下平台滑座沿平行于所述工型滚轮导轨的方向移动。

8.如权利要求6所述的具有移动顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征在于，所述上平台驱动电机可以驱动所述上平台移动模组沿垂直于所述工型滚轮导轨的方向移动。

9.如权利要求6所述的具有移动顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征在于，所述下平台滑座与所述丝杆螺旋副连接。

10.如权利要求1所述的具有移动顺应性的船舶总段对接协同装配架车，其特征在于，所述一号双移动平台、所述二号双移动平台和所述三号双移动平台结构相同。