[发明专利]一种龙门平台的轮廓跟踪与双边同步协同控制方法及系统

权利要求书

1.一种龙门平台的轮廓跟踪与双边同步协同控制方法，所述龙门平台的轮廓跟踪与双边同步协同控制方法应用于一种龙门平台系统，所述龙门平台系统包括X轴、第一Y轴和第二Y轴，其特征在于，所述方法包括：

获取龙门平台系统的采样时间；

在设定时刻，分别获取所述X轴与所述第一Y轴之间的轮廓误差以及所述X轴与所述第二Y轴之间的轮廓误差，所述设定时刻为采样时间的整数倍；

在所述设定时刻，确定所述第一Y轴和所述第二Y轴之间的同步误差；

根据所述X轴与所述第一Y轴之间的轮廓误差、所述X轴与所述第二Y轴之间的轮廓误差和所述同步误差，确定协同误差；

获取所述X轴、所述第一Y轴和所述第二Y轴的跟踪误差；

根据所述协同误差和各所述跟踪误差，确定综合误差；

根据所述综合误差，设计离散时间混合阶次滑模控制器；

整定所述滑模控制器和所述综合误差的参数，直到各误差均满足系统设计指标。

2.根据权利要求1所述的龙门平台的轮廓跟踪与双边同步协同控制方法，其特征在于，所述获取龙门平台系统的采样时间，具体包括：

获取龙门平台系统的采样频率；

根据所述采样频率，确定龙门平台系统的采样时间。

3.根据权利要求1所述的龙门平台的轮廓跟踪与双边同步协同控制方法，其特征在于，所述根据所述X轴与所述第一Y轴之间的轮廓误差、所述X轴与所述第二Y轴之间的轮廓误差和所述同步误差，确定协同误差，具体包括：

根据所述X轴与所述第一Y轴之间的轮廓误差、所述X轴与所述第二Y轴之间的轮廓误差和所述同步误差采用公式得到协同误差；

其中，e_c(k)为kT时刻的协同误差，e_c1(k)为所述X轴与所述第一Y轴之间的轮廓误差，e_c2(k)为所述X轴与所述第二Y轴之间的轮廓误差，e_s(k)为所述第一Y轴和所述第二Y轴之间的同步误差。

4.根据权利要求1所述的龙门平台的轮廓跟踪与双边同步协同控制方法，其特征在于，所述根据所述协同误差和各所述跟踪误差，确定综合误差，具体包括：

根据所述协同误差和各所述跟踪误差采用公式e_i(k)＝e_t，i(k)+Pe_c(k)，i＝1，2，3，确定各个轴的综合误差；

其中，P为正值待定参数，e_c(k)为kT时刻的协同误差，e_t，i(k)为各个轴的跟踪误差，e_i(k)为综合误差，e_i(k)和e_t，i(k)中角标i为1、2、3分别对应X轴、第一Y轴和第二Y轴的参数。

5.一种龙门平台的轮廓跟踪与双边同步协同控制系统，其特征在于，包括：

采样时间获取模块，用于获取龙门平台系统的采样时间；

轮廓误差获取模块，用于在设定时刻，分别获取X轴与第一Y轴之间的轮廓误差以及X轴与第二Y轴之间的轮廓误差，所述设定时刻为采样时间的整数倍；

同步误差确定模块，用于在所述设定时刻，确定所述第一Y轴和所述第二Y轴之间的同步误差；

协同误差确定模块，用于根据所述X轴与所述第一Y轴之间的轮廓误差、所述X轴与所述第二Y轴之间的轮廓误差和所述同步误差，确定协同误差；

跟踪误差获取模块，用于获取所述X轴、所述第一Y轴和所述第二Y轴的跟踪误差；

综合误差确定模块，用于根据所述协同误差和各所述跟踪误差，确定综合误差；

滑模控制器设计模块，用于根据所述综合误差，设计离散时间混合阶次滑模控制器；

参数整定模块，用于整定所述滑模控制器和所述综合误差的参数，直到各误差均满足系统设计指标。

6.根据权利要求5所述的龙门平台的轮廓跟踪与双边同步协同控制系统，其特征在于，所述采样时间获取模块，具体包括：

采样频率获取单元，用于获取龙门平台系统的采样频率；

采样时间获取单元，用于根据所述采样频率，确定龙门平台系统的采样时间。