[发明专利]一种目标跟踪方法及设备

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

在通过无人机获取到包括目标的当前帧图像时，确定所述当前帧图像中所述目标对应的检测框；

根据确定出的所述目标对应的检测框，确定所述目标的跟踪框；

在从所述目标中确定出待跟踪的第一目标时，根据所述第一目标的跟踪框调整所述无人机的位置，以使所述无人机对所述第一目标进行跟踪。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在从所述目标中确定出待跟踪的第一目标之后，还包括：

在判断出所述第一目标跟踪丢失时，生成从所述目标中再次选择待跟踪目标的提醒信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一目标是否跟踪丢失，具体包括：

对从所述第一帧图像至所述当前帧图像中所述第一目标的置信度进行累加处理，得到参数置信度；

判断所述参考置信度是否小于第一预设值；

若是，则确定所述第一目标跟踪丢失；

若否，则确定所述第一目标未跟踪丢失。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述第一目标是否跟踪丢失，具体包括：

判断连续获取到的N帧图像中所述第一目标的跟踪框的位置是否未发生变化，且N大于或等于第二预设值；

若是，则确定所述第一目标跟踪丢失；

若否，则确定所述第一目标未跟踪丢失。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机包括拍照设备，根据所述第一目标的跟踪框调整所述无人机的位置，具体包括：

将所述无人机中的所述拍照设备的拍照视野的中心位置，对准所述第一目标的跟踪框。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据确定出的所述目标对应的检测框，确定所述目标的跟踪框之后，且在根据所述第一目标的跟踪框调整所述无人机的位置之前，还包括：

根据预设的匹配算法，对确定出的所述目标的跟踪框进行更新处理。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述当前帧图像进行目标识别处理之前，还包括：

对获取到的当前帧图像进行图像增强处理。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据确定出的所述目标对应的检测框，确定所述目标的跟踪框之前，还包括：

对确定出的所述目标进行筛选处理；

对确定出的所述目标对应的检测框进行筛选处理。

9.一种目标跟踪设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的所述程序指令，按照获得的程序执行：

在通过无人机获取到包括目标的当前帧图像时，确定所述当前帧图像中所述目标对应的检测框；

根据确定出的所述目标对应的检测框，确定所述目标的跟踪框；

在从所述目标中确定出待跟踪的第一目标时，根据所述第一目标的跟踪框调整所述无人机的位置，以使所述无人机对所述第一目标进行跟踪。

10.一种计算机可读的非易失性存储介质，其特征在于，所述计算机可读的非易失性存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算执行权利要求1-8任一项所述的目标跟踪方法。