[发明专利]一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质，方法包括：实时获取船舶的船舶速度和所述船舶距离泊位的船位距离；根据所述船位距离的变化情况，确定所述船舶的靠离泊状态；所述靠离泊状态为驶离泊位，确定所述船舶与附近的物体之间的预撞比例；根据所述预撞比例，对所述船舶的船舶速度进行控制。本发明通过确定靠离泊状态和预撞比例，最后根据预撞比例控制船舶速度，从而能有效地对船舶进行避碰分析预测，让船舶进行紧急避让或自主避让，大大提高船舶的安全性。本发明可广泛应用于船舶靠离泊技术领域中。

技术领域

本发明涉及船舶靠离泊技术领域，尤其涉及一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术、计算机网络技术、集成处理技术和信息融合技术的发展，智能船舶正沿着设备到系统，人机共融到远程自主的路径发展，实现以增强驾驶、辅助驾驶、远程驾驶、自主驾驶等为代表的阶段性功能。港区航行与靠离泊作业作为关键环节，对船舶航行安全提出更高的要求。

现有的船舶靠离泊方法，通常依靠引航员和船长经验控制与操纵，考验其对来往船舶航行特征的感知能力和自身运动态势的辨识能力，随着运输业的发展，船舶交通密度增大，未来自主式交通系统流量日趋拥挤，船型尺寸杂乱，船舶调度迎来诸多挑战，没有一种成熟的理论进行指导，靠离泊效率不高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种船舶自主靠离泊控制方法，所述船舶自主靠离泊控制方法包括以下步骤：

实时获取船舶的船舶速度和所述船舶距离泊位的船位距离；

根据所述船位距离的变化情况，确定所述船舶的靠离泊状态；

所述靠离泊状态为驶离泊位，确定所述船舶与附近的物体之间的预撞比例；

根据所述预撞比例，对所述船舶的船舶速度进行控制。

本发明一实施例中，所述的所述靠离泊状态为驶离泊位，确定所述船舶与附近的物体之间的预撞比例，具体包括：

确定所述靠离泊状态为驶离泊位，则扫描所述船舶附近的物体，并获取所述物体的总数量和实时获取所述物体与所述船舶之间的船物距离；

根据实时的船物距离，对所述物体进行逼近分析，确定逼近物体，并确定所述逼近物体的数量，进而确定预撞比例。

本发明一实施例中，所述根据实时的船物距离，对所述物体进行逼近分析，确定逼近物体，包括：

根据所述实时的船物距离，确定需要进行逼近分析的物体；

获取所述物体的实时位置，确定所述物体的行进线；

获取所述船舶的航行线；

根据所述行进线和所述航行线，确定汇合点，所述汇合点为所述行进线和所述航行线的交点；

根据所述汇合点，分析得出所述船舶到达所述汇合点的船至时间和所述物体到达所述汇合点的物至时间；

根据所述船至时间和所述物至时间，确定错差时间，所述错差时间为所述船至时间和所述物至时间之间的差值的绝对值；

确定所述错差时间小于等于第一阈值，则所述物体为逼近物体。

本发明一实施例中，所述的根据所述船位距离的变化情况，确定所述船舶的靠离泊状态，具体为：

确定所述船位距离呈增大趋势，则所述船舶的靠离泊状态为驶离泊位；

确定所述船位距离呈减小趋势，则所述船舶的靠离泊状态为驶入泊位。